Halcon 3D重建技术简介

1双目视觉还原3D技术

Halcon的3D视觉检测功能,允许从不同角度对应相机(双目视觉检测)或更多相机(多目视觉检测)来获取图像,并提取检测物体表面上的3D坐标点,该3D坐标点分别反应在不同相机采集图像对应的映射坐标。使用多目视觉检测,可以非常快速的在3D环境中重建3D对象,特别是可以从不同侧面来进行重建。

2激光三角测量技术

Halcon能够支持通过采用线激光的三角测量方式,快速获得物体的高度分布,在应用该技术之前,需要提供制定的硬件。需要注意的是,除了单个相机之外,需要附加硬件,特别是激光投影仪,安装具有一定角度的面阵相机,以及移动测量物体的载体单元(X或Y轴的移动平台)。

3 DFF测量技术

通过聚焦深度(DFF)技术,可以使用由单个远心相机来获取不同焦距位置采集的图像,然后获得物体高度分布。为了改变焦距位置,需要平移工作台或直线模组的附加硬件。需要注意的是,根据对焦位置的修改方向,结果对应于高度图像或距离图像。高度图像包含特定对象或测量平面与对象点之间的距离,而距离图像通常包含相机与对象点之间的距离,两者也可以称之为深度图或Z图像。

4 立体光照技术

使用立体光照,可以使用由单个远心相机获取的图像获得高度信息,但需要使用至少三个不同的远射照明源,与相机的空间关系需要知道。且高度图像仅反应的是相对高度,属于无需标定的3D重建。

5 特定3D相机技术

除了Halcon提供的3D重建方法以外,可以通过特定的3D相机获取3D信息,如飞行时间法(TOF)或特定结构光。这些相机通常被标定并返回X,Y和Z图像。

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