大家好,我是小鱼,从公司刚到家,已经快11点了,想着今天写点其他的什么,但又觉得今天没干啥,索性把ROS2的最后两节给补齐(不怪小鱼水,实在是太忙了)
今天说说Gazebo,小鱼公司有一些同事傻傻的分不清Gazebo和Rviz之间的区别,只道是Gazebo和RVIZ都能显示机器人模型。
昨天小鱼有说RVIZ2是什么:
文章中讲道RVIZ2是用来可视化数据的软件,核心要义是将数据展示出来(我们不生产数据只做数据的搬运工)。
而Gazebo是用于模拟真实环境生产数据的(我们不搬运数据只做数据的生产者)
所以Gazebo可以根据我们所提供的机器人模型文件,传感器配置参数,给机器人创造一个虚拟的环境,虚拟的电机和虚拟的传感器,并通过ROS/ROS2的相关功能包把传感器数据电机数据等发送出来(生产数据)。
这样我们就不用花一分钱,就拥有了各式各样的机器人和传感器(一万八的雷达,也只不过是用鼠标拖拽一下)。
Gazebo 是一个独立的应用程序,可以独立于 ROS 或 ROS 2 使用。
Gazebo与ROS 版本的集成是通过一组叫做gazebo_ros_pkgs
的包 完成的,gazebo_ros_pkgs
将Gazebo和ROS2连接起来。
gazebo_ros_pkgs不是一个包,是一堆包如下:
gazebo_ros_camera
发布ROS2图像gazebo_ros_diff_drive
通过ROS2控制和获取两轮驱动机器人的接口ROS1的插件迁移到ROS2进度:https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/wiki
因为安装ROS2不会默认安装gazebo,所以我们要手动安装,一行命令很简单,如果提示找不到先去更新下ROS2的源。
sudo apt install gazebo11
一行代码全给装了,不差这点空间
sudo apt install ros-foxy-gazebo-*
一行代码搞定
gazebo /opt/ros/foxy/share/gazebo_plugins/worlds/gazebo_ros_diff_drive_demo.world
通过下面的指令可看到话题和话题的类型,把目光放到这个话题/demo/cmd_demo
,下面我们就通过这个话题来控制小车动起来。
ros2@ros2-TM1613R:~$ ros2 topic list -t
/clock [rosgraph_msgs/msg/Clock]
/demo/cmd_demo [geometry_msgs/msg/Twist]
/demo/odom_demo [nav_msgs/msg/Odometry]
/parameter_events [rcl_interfaces/msg/ParameterEvent]
/rosout [rcl_interfaces/msg/Log]
/tf [tf2_msgs/msg/TFMessage]
ros2 topic pub /demo/cmd_demo geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.2,y: 0,z: 0},angular: {x: 0,y: 0,z: 0}}"
然后就可以看到小车动了起来。
文末不说废话,把今天的文章重点总结下:
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