ROS探索-乐视(奥比中光)Astra Pro深度相机

一、驱动

支持 ROS Kinetic and Melodic.

1. 安装 ROS.

2. 安装依赖

   sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros
   

3. 创建一个 工作空间(如果你有可以跳过这一步)

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/
   catkin_make
   source devel/setup.bash
   

4. 下载仓库到你的工作空间

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera
   

5. 创建 astra udev rule 规则

   roscd astra_camera
   ./scripts/create_udev_rules
   

6. 去工作空间编译 astra_camera

   cd ~/catkin_ws
   catkin_make --pkg astra_camera
   

二、问题

记得要添加工作空间环境变量，然后运行下面这句启动摄像头

roslaunch astra_camera astrapro.launch

会发现有如下的报错，原因是astrapro.launch设备的ID号与自己电脑的不同。

astrapro.launch文件中默认的设备的ID号为0x501。

使用 lsusb 查看自己相机的设备号，如果看不出来就吧设备插拔看区别。

lsusb

更改 astrapro.launch文件中的设备的ID号为0x502。

再次运行

roslaunch astra_camera astrapro.launch

没有报错，然后运行 rviz 添加pointcloud2 和 image 可以看到点云数据

rviz