ROS学习(一)机械臂urdf模型建立

毕业设计的课题，需要用到ros知识，只能边学边做，希望可以给后来者一些帮助。

原料:solideworkd装配图。

工具:

win10+solideworks2016+sw2urdf(http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter)

过程:

首先需要下载安装相应的工具。

1.为了进行机械臂的仿真，需要先获得ROS Rviz 可以识别的机械臂模型文件（urdf文件），我们可以通过solideworks中的插件sw2urdf从solideworkd装配图（文件格式为xxx.SLDASM）导出urdf文件。首先打开solideworkd装配图（文件格式为xxx.SLDASM）,界面如图1所示。

导出相应的Urdf文件首先需要建立坐标系，建立坐标系需要选定原点以及X,Y,Z轴。具体步骤是：首先选择装配图界面，在参考几何体菜单下选择基准轴(在可以活动的关节建立基准轴，根据关节活动类型选择旋转关节或移动关节)，然后是点(作为坐标系的原点)，最后建立坐标系(需要注意的是要有一坐标轴与基准轴平行)。配置好后的界面如图1所示。

图1

图片发自App

2.工具（T）最底下会有插件(file→export as urdf)sw_urdf_exporter(一般插件默认加载了。)即可进入如图1左侧所示的界面，配置方式可按实际需要进行修改（参考百度），主要注意各个关节之间的相互关系以及Link Components中的内容。建立好后可点击Preview and Export按钮进入如图2右侧所示的界面。相关参数一般默认即可，在后面导出的模型中亦可进行修改。

图2

3.导出的urdf文件夹中需要修改部分内容，暂时如此，明日再更。

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