turtlebot3 gazebo仿真-基于ros melodic

turtlebot3 gazebo仿真

依赖基础

• ros gazebo等，安装见https://blog.csdn.net/weixin_41469272/article/details/105289174

• turtlebot3系列包
  sudo apt install ros-melodic-turtlebot3*

• slam(这里使用gmapping)
  sudo apt install ros-melodic-gmapping

• navigation
  sudo apt install ros-melodic-navigation

1 turtlrbot3 给定目标点，未知地图，自主定位建图及局部规划

1. 启动ros master
   roscore
   注意：打开新终端，运行turtlebot3相关包时，终端都需指定bot类型：即打开终端需执行：
   export TURTLEBOT3_MODEL=burger
2. 启动turtlebot3 gazebo仿真环境
   roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch
   gazebo中显示turtlebot3及仿真环境
   
3. 启动rviz显示雷达数据
   以下方式二选一，嫌麻烦选1，想了解rviz使用选2
   1）直接打开写好的rviz配置文件：
   roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch
   2）自己配置rviz
   *1. 终端输入rviz打开rviz界面
   *2. 将global option 下的fixed frame改成odom，因为当前map坐标没有被创建，在执行slam的时候map坐标才会被创建
   *3. 点击下方add，添加laserscan ，将topic 设定为scan
   此时会在界面中显示雷达点云，默认点云比较小，可以将size值改大一些，如0.05，点云数据会变大清晰。
   *4. 点击add，添加tf，则显示出多个坐标系，点击frame，去掉除base_link与odom其余的坐标系
4. 打开turtlebot3的键盘控制
   roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
   按waxd等按键，观察rviz中base_link的移动是否一致。
5. 运行gmapping
   rosrun gmapping slam_gmapping
6. rviz下add map，topic选择/map，rviz显示slam创建地图
   
7. 在打开的按键控制终端下，按waxd等按键，观察slam的创建地图的变换
8. 关闭turtlebot3的键盘控制
9. 打开move_base
   roslaunch turtlebot3_navigation move_base.launch
10. rviz中add path，topic选择 global path
11. 点击2d nav_goal，在rviz显示的地图上，用鼠标点击选择一个目标点，机器人自行规划路径运行至目标点
12. 最后可以把新配置的rviz保存，这样下次不用再挨个add topic
    

2 创建地图并保存，根据已知地图导航，全局规划

slam建图并保存
首先打开ros master：
roscore
注意：打开新终端，运行turtlebot3相关包时，终端都需指定bot类型：即打开终端需执行：
export TURTLEBOT3_MODEL=burger

1. 启动turtlebot3 gazebo仿真环境
   roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch
2. 打开新终端，启动slam
   roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
3. 打开rviz查看地图
   roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch
4. 新终端，启动键盘控制程序
   roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
5. 利用按键aw等移动机器人，使地图完整，保存地图到主~目录下
   rosrun map_server map_saver -f ~/map
6. 关闭turtlebot3_teleop，在turtlebot3_teleop运行终端下，ctrl+c就行
7. 运行turtlebot3_navigation
   roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

参考连接

https://www.ncnynl.com/archives/201707/1787.html