turtlebot3 gazebo仿真-基于ros melodic

文章目录

    • turtlebot3 gazebo仿真
      • 依赖基础
      • 1 turtlrbot3 给定目标点,未知地图,自主定位建图及局部规划
      • 2 创建地图并保存,根据已知地图导航,全局规划
      • 参考连接

turtlebot3 gazebo仿真

依赖基础

  • ros gazebo等,安装见https://blog.csdn.net/weixin_41469272/article/details/105289174

  • turtlebot3系列包
    sudo apt install ros-melodic-turtlebot3*

  • slam(这里使用gmapping)
    sudo apt install ros-melodic-gmapping

  • navigation
    sudo apt install ros-melodic-navigation

1 turtlrbot3 给定目标点,未知地图,自主定位建图及局部规划

  1. 启动ros master
    roscore
    注意:打开新终端,运行turtlebot3相关包时,终端都需指定bot类型:即打开终端需执行:
    export TURTLEBOT3_MODEL=burger
  2. 启动turtlebot3 gazebo仿真环境
    roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch
    gazebo中显示turtlebot3及仿真环境
    turtlebot3 gazebo仿真-基于ros melodic_第1张图片
  3. 启动rviz显示雷达数据
    以下方式二选一,嫌麻烦选1,想了解rviz使用选2
    1)直接打开写好的rviz配置文件:
    roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch
    2)自己配置rviz
    *1. 终端输入rviz打开rviz界面
    *2. 将global option 下的fixed frame改成odom,因为当前map坐标没有被创建,在执行slam的时候map坐标才会被创建
    *3. 点击下方add,添加laserscan ,将topic 设定为scan
    此时会在界面中显示雷达点云,默认点云比较小,可以将size值改大一些,如0.05,点云数据会变大清晰。
    *4. 点击add,添加tf,则显示出多个坐标系,点击frame,去掉除base_link与odom其余的坐标系
  4. 打开turtlebot3的键盘控制
    roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
    按waxd等按键,观察rviz中base_link的移动是否一致。
  5. 运行gmapping
    rosrun gmapping slam_gmapping
  6. rviz下add map,topic选择/map,rviz显示slam创建地图
    turtlebot3 gazebo仿真-基于ros melodic_第2张图片
  7. 在打开的按键控制终端下,按waxd等按键,观察slam的创建地图的变换
  8. 关闭turtlebot3的键盘控制
  9. 打开move_base
    roslaunch turtlebot3_navigation move_base.launch
  10. rviz中add path,topic选择 global path
  11. 点击2d nav_goal,在rviz显示的地图上,用鼠标点击选择一个目标点,机器人自行规划路径运行至目标点
  12. 最后可以把新配置的rviz保存,这样下次不用再挨个add topic
    turtlebot3 gazebo仿真-基于ros melodic_第3张图片

2 创建地图并保存,根据已知地图导航,全局规划

slam建图并保存
首先打开ros master:
roscore
注意:打开新终端,运行turtlebot3相关包时,终端都需指定bot类型:即打开终端需执行:
export TURTLEBOT3_MODEL=burger

  1. 启动turtlebot3 gazebo仿真环境
    roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch
  2. 打开新终端,启动slam
    roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
  3. 打开rviz查看地图
    roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch
  4. 新终端,启动键盘控制程序
    roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
  5. 利用按键aw等移动机器人,使地图完整,保存地图到主~目录下
    rosrun map_server map_saver -f ~/map
  6. 关闭turtlebot3_teleop,在turtlebot3_teleop运行终端下,ctrl+c就行
  7. 运行turtlebot3_navigation
    roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

参考连接

https://www.ncnynl.com/archives/201707/1787.html

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