ROS小车研究笔记3/18/2023：SLAM建图系统架构

小车TF树

1 base_link:
base_link代表了小车车体坐标，其子坐标系定义了各个车轮相对于车体的位置。

2 base_footprint：
base_footprint集合了小车车体和各传感器的坐标。其子坐标系定义了小车摄像机，雷达，陀螺仪，和车体的相对位置。

3 odom_combined
odom_combined使用卡尔曼滤波将里程计和imu的信息结合得到了更精准的小车坐标信息

4 map
地图原点坐标系。robot_pose_ekf发布地图原点和小车的坐标系变换

建图节点

1 gmapping节点slam_gmapping
gmapping算法实现需要输入激光雷达深度信息，里程计信息，和imu信息。gmapping发布栅格地图信息

1 深度信息：由激光雷达节点发布的/scan话题
2 里程计信息：gmapping没有直接订阅里程计话题，而是依靠小车和地图坐标系的tf变换得到小车路程
3 imu信息：订阅经过卡尔曼滤波节点robot_pose_ekf处理过的imu信息/odom_combined

gmapping节点发布消息/map由rviz定义以实现地图可视化

gmapping的参数文件为algorithm_gmapping.launch。在该文件里可以配置和算法有关参数

2 wheeltec_robot

wheeltec_robot节点为小车控制节点，其发布里程计和imu消息，并根据传入的速度控制指令来控制下位机电机

1 发布话题：
	/PowerVoltage：电池电量信息
	/imu：imu信息
	/odom：里程计信息

2 订阅话题：
	/cmd_vel:速度控制指令，节点会根据指令向下位机进行串口通信