ROS学习-了解ROS的文件结构

开始之前，我们先安装一个ros-tutorials中的package，使用下述命令：

sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

把上述命令中的换成你的ros版本，比如说我的是melodic，则上述命令变为：

sudo apt-get install ros-melodic-ros-tutorials

ROS 中 package是一个基础的组织单元，每个package可以包括库、执行文件或者其他组件。

下面学习ROS中几个常用的命令

1）使用rospack，其用法如下：

rospack find [package_name]

比如说，我们想要找到roscpp这个package，可以通过下述形式的命令：

rospack find roscpp

执行之后会返回roscpp包所在的文件路径，比如：

/opt/ros/kinetic/share/roscpp

2）使用roscd，其用法如下：（类似于cd命令，但是不同的是其不是切换文件路径而是直接切换文件包）

roscd <package-or-stack>[/subdir]

比如说我们还是想要切换到roscpp这个包中，使用下述命令。

roscd roscpp

然后使用 pwd 命令查看当前路径，这个返回的结果应该与rospack查找的结果相同，类似于下述形式：

/opt/ros/kinetic/share/roscpp

此外，类似于cd命令，我们还可以访问package中的子文件夹。例如如下命令，切换到了cmake文件夹中：

roscd roscpp/cmake

然后使用pwd，应该可以看到类似于下述的形式：

/opt/ros/kinetic/share/roscpp/cmake

3）使用rosls，其用法如下：（类似于ls命令，但是不同的是其不是切换文件路径而是直接切换文件包）也类似于roscd。

rosls <package-or-stack>[/subdir]

我们还是使用roscpp这个包作为例子：

rosls roscpp

返回下述文件：

cmake launch package.xml  srv

同时，类似的，也可以在后续加上子文件夹：

rosls roscpp/cmake/

此外，与经典的Ubuntu中命令类似，也可以使用tab键进行补充命令。