PCL入门（二）——点云可视化

利用CloudViewer实现点云可视化

#include 
#include 
#include 
#include //pcl中PCD文件读写类的头文件

int user_data;

void
viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer &viewer) {
    // 设置背景色为粉红色
    viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);
    pcl::PointXYZ o;
    o.x = 1.0;
    o.y = 0;
    o.z = 0;
    //    添加一个圆心为o，半径为0.25m的球体
    viewer.addSphere(o, 0.25, "sphere", 0);
    std::cout << "i only run once" << std::endl;
}

void
viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer &viewer) {
    static unsigned count = 0;
    std::stringstream ss;
    ss << "Once per viewer loop: " << count++;
    // 每次刷新时，移除text，添加新的text
    viewer.removeShape("text", 0);
    viewer.addText(ss.str(), 200, 300, "text", 0);

    //FIXME: possible race condition here:
    user_data++;
}

int
main() {
    pcl::PointCloud<pcl::**PointXYZ**>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::**PointXYZ**>);
    pcl::io::loadPCDFile("**./data/pcl_logo**.pcd", *cloud);
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");

    //这里会一直阻塞直到点云被渲染
    viewer.showCloud(cloud);

    // 只会调用一次 (非必须)
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);
    // 每次可视化迭代都会调用一次（频繁调用） (非必须)
    viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);
    while (!viewer.wasStopped()) {
        user_data++;
    }
    return 0;
}

利用PCLVisualizer实现点云可视化

#include 
#include 
#include 

int main(int argc, char **argv) {
//XYZ点云文件的导入
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile("**./data/bunny.pcd**", *cloud);
//XYZRGB点云文件的导入
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_milk(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    pcl::io::loadPCDFile("./data/milk_color.pcd", *cloud_milk);

    // 创建PCLVisualizer
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));

    // 设置背景色为灰色（非必须）
    viewer->setBackgroundColor (0.05, 0.05, 0.05, 0);

    // 添加一个普通点云 (可以设置指定颜色，也可以去掉single_color参数不设置)
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, 0, 255, 0);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ> (cloud, single_color, "sample cloud");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "sample cloud");

    // 再添加一个彩色点云及配置
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud_milk);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud_milk, rgb, "sample cloud milk");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud milk");

    // 添加一个0.5倍缩放的坐标系（非必须）
    viewer->addCoordinateSystem (0.5);

    // 直到窗口关闭才结束循环
    while (!viewer->wasStopped()) {
        // 每次循环调用内部的重绘函数
        viewer->spinOnce();
    }
    return 0;
}

显示的结果

PCLVisualizer可视化类是PCL中功能最全的可视化类，与CloudViewer可视化类相比；用起来更复杂，功能更全