Matlab Robotics System Toolbox使用笔记

1.机器人建模

导入机器人urdf并显示

robot_name = importmodel('file_name.urdf');
show(robot_name);

2.获取关节配置与约束

设置配置并获取关节轴数

currentRobotJConfig = homeConfiguration(robot_name);
numJoints = numel(currentRobotJConfig);

获取关节约束

jointConst = constraintJointBounds(robot);
jointConst.Bounds ##各关节极限

2.正逆运动学

正运动学：

q = robot_name.homeConfiguration;
q.JointName;       %%关节name
q.JointPosition;   %%关节当前位置，可修改
q(1).JointPostion = 30;
q1 = struct('JointName',{'jnt1';'jnt2';'jnt3';'jnt4';'jnt5';'jnt6'},'JointPosition',{90; 45; 30; 90; 60 ;80});      %%结构体方式修改 
robot_name.getTransform(q,'end_link_name');

逆运动学：

ik = robotics.InverseKinematics('RigidBodyTree', robot_name);   %创建逆解求解器
[q, info] = ik('end_link_name', target_pose, ones(1,6), robot_name.homeConfiguration);

未来待续…