ubuntu mate20.04在ROS上实现HelloWorld

ROS中的程序实现流程大致一致：

1. 先创建一个工作空间；
2. 再创建一个功能包；
3. 编辑源文件；
4. 编辑配置文件；
5. 编译并执行。 

1.创建工作空间并初始化

先创建一个工作空间以及子目录

mkdir -p 自定义空间名称/src

cd 自定义空间名称

再进入工作空间调用catkin_make命令编译。

catkin_make

2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖

进入src包下

cd src

在src工作空间下生成一个功能包

该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。

catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

编写程序

1.进入 src 创建 源文件

cd 自定义的包

C++源码实现(文件名自定义)

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"节点名称");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

2.编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件

add_executable(源文件名(随便编写)
  src/所编写程序的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(刚才随便编写的源文件名
  ${catkin_LIBRARIES}
)

3.进入工作空间目录并编译

cd 自定义空间名称

catkin_make

生成 build devel ....

4.执行

先启动命令行1：

roscore

再启动命令行2：

cd 工作空间

source ~/工作空间/devel/setup.bash可以添加进.bashrc文件，使用上更方便

添加方式1: 直接使用 gedit 或 vi 编辑 .bashrc 文件，最后添加该内容

添加方式2:echo "source ~/工作空间/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ./devel/setup.bash

rosrun 包名 C++节点(刚才随便编写的源文件名)

命令行输出: HelloWorld!