【ROS2指南-21】测试ROS2跨机通信

【背景了解】

众所周知，ROS1想要实现跨机通信，可以选择配置单Master或者多Master网络环境，但是不管哪种，用起来都繁琐且低效。现在升级ROS2了，当我们面临同样的跨机通信需求时，恭喜你，啥也不需要做，只要终端都在同一个局域网，他们的话题消息就是共享的！！

【测试准备】

根据你的ROS2版本，安装相应的测试包代码（这里以 foxy 为例）

sudo apt install ros-foxy-examples-rclpy-minimal-publisher

【测试方法】

在机器A上运行一个 发布者

 ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

在机器B上运行一个 订阅者

ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

此时，你会惊奇的发现，他们仿佛在一台电脑上一样，已经实现了消息互通

【进阶知识】

那么，如果你不想让两个终端消息互通该怎么做呢？也是非常简单的！

在机器A的 ~/.bashrc 中添加

export ROS_DOMAIN_ID=1

在机器B的 ~/.bashrc 中添加

export ROS_DOMAIN_ID=2

此时，再分别打开终端，运行上面的测试程序，就会发现，消息断开了！

这是为什么呢？

原来 ROS2 跨机通信使用的是 DDS 中间件，而 DDS 依赖一个 DOMAIN_ID 作为终端区分的标识符，所以，当终端的 DOMAIN_ID 设置为不同的数字时（可选范围 0 ～ 101），他们便不能相互发现并进行通信了！