ubuntu20系统+RobotiQ 2F-85夹爪+Ros+VMware配置

环境说明

环境	说明
系统版本	Ubuntu 20.04.4
Ros版本	noetic
主机形式	VMware虚拟机
夹爪型号	RobotiQ 2F-85

Ros配置

1. 新建ros工作空间并进行初始化

   • mkdir grips_ws
   • cd grips_ws
   • mkdir src
   • catkin_init_workspace

2. 将noetic版本对应的Robotiq的github远程仓库下载下来

git clone https://github.com/jr-robotics/robotiq

因为https://github.com/ros-industrial/robotiq 中没有noetic版本, 只能采用了上图中的git仓库。

3. 使用rosdep安装依赖，运行以下命令

rosdep update

rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

如果出现问题，可以考虑使用rosdepc update和rosdepc init更新rosdep

4. 全部正确安装无误后，cd到工作空间目录下输入catkin_make，然后再在该目录下

source devel/setup.bash

Vmware虚拟机串口通信配置

1. windows搜索栏输入设备管理器，然后查看对应robotiQ的COM端口号

2. 然后关闭虚拟机的Ubuntu系统，按照下图所示顺序添加串行端口号，

选择与电脑主机上的robotiQ的USB对应串口号，这里是COM8，实际要根据你自己的电脑那个号码进行选择！

运行节点并调试

1. 查看串口设备信息

dmesg|grep ttyS*

2. 给定该串口所有权限，如果有多个，不确定哪个的话需要一个个尝试，

sudo chmod 777 /dev/ttyS0

3. 启动ros

roscore

4. 对于2F-85夹爪，输入以下指令，这里要根据对应型号夹爪进行修改，串口号也要进行对应

rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperRtuNode.py /dev/ttyS0

5. 成功连接会显示如下，此时RobotiQ会亮起蓝色灯，如果没有说明当前选择的串口不对，或者对应串口未赋予相应权限。

如果串口未正常连接：出现如下错误，请检查串口是否设置正确。

pymodbus.exceptions.ConnectionException: Modbus Error: [Connection] Failed to connect[ModbusSerialClient( baud[115200])]

6. 然后运行如下指令可以对夹爪进行调试：

rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperSimpleController.py

成功后界面如下：

拓展：

还可以在Rviz中可视化夹爪模型，这里robotiq_2f_85_gripper_visualization要修改为对应型号夹爪的后缀为visualization的文件，同样的test_2f_85_model也应该修改为对应的launch文件。

roslaunch robotiq_2f_85_gripper_visualization test_2f_85_model.launch

成功后应为：

有关问题解决办法

rosdep相关

解决rosdep无法更新、缺少依赖问题

缺少ros有关的库

根据报错进行相应的安装，这里只举几个例子。

解决办法：

sudo apt-get install ros-ROS版本-soem

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers

与pymodbus相关

robotiQ所使用版本与最新版本的pymodbus库存在一些需要修改的地方，报错如下：

如果发现以下报错，

ImportError: No module named pymodbus.client.sync

或者

TypeError: init() got multiple values for argument ‘unit’

对于第一种报错：需要将对应报错文件py文件按下图序号1修改；

对于第二种报错：需要将对应报错文件py文件按下图序号2、3都进行修改；

参考

Ubuntu16.4下安装ROS系统&&配置ROBOTIQ 3-Finger Adaptive Robot Gripper运行环境

https://github.com/jr-robotics/robotiq

官方Ros wiKi：http://wiki.ros.org/robotiq

ROS - UR3机械臂添加robotiq FT sensor和robotiq 140 2指夹爪

ROS Nonetic: 机械臂UR5 + RobotIQ FT300 传感器 配置

Ubuntu16.04下基于ROS控制Robotiq_2f_85_gripper

RobotiQ官网

VMware Workstation 16 Pro 中的虚拟机使用宿主机的COM口

Robotiq+UR3 抓手配置

在ROS中配置使用Robotiq 抓手（一）

Ros环境下配置启动Robotiq 2f-140 电爪