陈拓 2023/03/24-2023/03/29
注意:板子左侧中间的玻璃管是玻封保险丝。
Arduino CNC Shield可以搭载A4988、DRV8825等步进电机驱动模块,用于驱动NEMA17电机(俗称42步进电机)。
2.1.1 引脚布局
注意:模块使用时需加装散热器。
单片机只需要控制两个引脚DIR和STEP即可控制步进电机。
2.1.2 引脚功能说明
从左上角开始,逆时针方向。
MS1 | MS2 | MS3 | 步进模式 |
L | L | L | 全步进模式 |
H | L | L | 半步进模式 |
L | H | L | 1/4步进模式 |
H | H | L | 1/8步进模式 |
H | H | H | 1/16步进模式 |
L:低电平,H:高电平
步进模式:NEMA17电机默认200步转一圈,也就是360度,那么每一步电机转动的角度就是360/200=1.8度。如果要设置半步进模式,输入HLL电平给MS1、MS2、MS3三个引脚,这样电机就进入1/2步进模式,也就是每步旋转的角度减半,即电机每转动一步只行进0.9度;用以更高的精度来控制行程。
2.1.3 A4988的电路原理图
2.1.4 输出电流(参考电压)调整
通过4988驱动板上的电位器对参考电压(引脚REF)进行调整,从而调节输出电流。
最大输出电流计算公式:
Imax = Vref / ( 8 * Rs)
Vref = Imax * Rs * 8
Vref越大,电流越大,驱动能力越强。
Vref是引脚REF上的参考电压,Rs是引脚SENSE1和SENSE2上接的感应电阻。
Rs在4988驱动板上是两个贴片电阻,市面上常见的A4988模块多用R100电阻,即0.1欧姆。
Imax是步进电机允许的最大电流。例如:如果我们使用的NEMA17电机允许的最大电流是1.5A,Vref = 1.5 * 0.1 * 8 = 1.2V。
实际操作时可以测量电位器中心抽头(也就是可以转动的部分)与地之间的电压。
使用万用表在所示点测量Vref(参考电压)
参考电压用小螺丝刀在图片中白色箭头所示的位置进行调整。建议以小的增量调整参考电压,每次不超过四分之一圈。开始时,可以将最大电流设置为1A。如果电机过热,则降低Vref。如果电机没有移动或未步进,则增加Vref。
测试时,将步进电机连接到要测试的步进控制器插座。这一点非常重要,因为步进电机驱动器的设计目的是增加电流,直到达到运行所需的电流。如果没有连接步进电机,就不会消耗电流,步进驱动器在这个过程中会发热,可能会损坏它。
2.2.1 引脚布局
与A4988基本相同。不同之处:
M0 | M1 | M2 | 步进模式 |
L | L | L | 全步进模式 |
H | L | L | 半步进模式 |
L | H | L | 1/4步进模式 |
H | H | L | 1/8步进模式 |
L | L | H | 1/16步进模式 |
H | L | H | 1/32步进模式 |
L | H | H | 1/32步进模式 |
H | H | H | 1/32步进模式 |
FAULT用于过电流保护或热关断,输出低电平有效。
DRV8825仅具有VMOT一个电源连接。逻辑控制电路电源从DRV8825内部的3V3稳压器获取。因此在调节最大输出电流时要接上VMOT。
2.2.2 输出电流调节
最大输出电流计算公式:
Imax = 2 * Vref
例如,我们需要1.4A的步进电流,参考电压就调整到0.7V。
Arduino Uno的引脚分4组,分别是电源;PB、PC和PD,编号D0~D19。
4.2.1 步进电机驱动模块控制引脚P11、P12
EN通过一个10电阻上拉到5V,并连接Arduino Uno的D8引脚,同时连接与X、Y、Z、A四个驱动模块的EN端。
X-STEP、Y-STEP、Z-STEP、A-STEP分别接D2、D3、D4、D12,并与4个相对应模块的对应引脚相连接。
其中,A-STEP到D12的连接是通过下面第四轴配置的跳线实现的。
X-DIR、Y-DIR、Z-DIR、A-DIR分别接D5、D6、D7、D13,并与4个相对应模块的对应引脚相连接。
其中,A-DIR到D13的连接是通过下面第四轴配置的跳线实现的。
4.2.2 第四轴配置P7、P8、P9、P10
使用两个跳线,可以将第四个轴(标记为A)配置为克隆X、Y或Z轴,作为双电机轴。通过使用数字引脚12作为步进信号,使用数字引脚13作为方向信号,它也可以作为单独的轴运行。(GRBL目前只支持3个轴,需要自己编程控制)
4.2.3 主轴控制K1、K3
4.2.4 为每个轴配置微步进
对于X轴,设置Jpr-X1和pr-X-5V,其他轴类似。
*在下表中,高表示已插入跳线帽,低表示未插入跳线帽。
Pololu A4988步进驱动器配置,5个可选的步进模式:
MS0 MS1 MS2 Microstep Resolution
Low Low Low Full step
High Low Low Half step
Low High Low 1/4 step
High High Low 1/8 step
High High High 1/16 step
Pololu DRV8825 步进驱动器配置,6个可选的步进模式:
MODE0 MODE1 MODE2 Microstep Resolution
Low Low Low Full step
High Low Low Half step
Low High Low 1/4 step
High High Low 1/8 step
Low Low High 1/16 step
High Low High 1/32 step
Low High High 1/32 step
High High High 1/32 step
4.2.5 限位开关配置(End Stop Switches or Limit Switch)
X-并列X+标记为X-EndStop连接到D9。
Y-并列Y+标记为Y-EndStop连接到D10。
Z-并列Z+标记为Z-EndStop连接到D11。
ES_Select
常见的RAMPS限位开关有三根电线,易于使用、监测和安装。
黑和绿之间为常开。
红和绿之间为常闭。红线接3.3V或5V,常闭开关断开时限位开关版上的LED指示灯点亮。
限位开关是标准的“常开”开关。当限位开关绿色引脚接地(黑色引脚)时,在使用默认GRBL设置的情况下,限位功能被激活。
4.2.6 电机电源
外接电源EXT-V通过VMTO给电机供电。
4.2.7 复位
E-STOP相当于RST接Arduino Uno的RESET。
4.2.8 串口、I2C、复位和电源
RX、TX接D0、D1。
SDA、SCL接D18、D19。
4.2.9 其他操作
取消、保持、恢复分别接D14、D15、D6。
4.2.10 步进电机接线
步进电机接线很简单。将接头插入每个轴的插座上。如果电机转动方向不正确,只需将插头转动180度即可。
下面是X轴接线,其他轴类似。