ROS学习笔记（八）：ROS2

ROS1存在的问题

ROS（一般ROS均指ROS1）经过多年的发展，已成为机器人领域的重要的工具与平台。但是ROS1主要存在以下问题：
（1）ROS1无法适用于多机器人系统。
（2）ROS1基于Linux系统，在Windows、macOS和RTOS上无法应用或功能有限。
（3）ROS1缺少实时性方面的设计。
（4）ROS1的分布式机制需要良好的网络环境才能保证数据的完整性，而且网络不具备数据加密、安全防护等功能。
（5）ROS1的稳定性不好，ROS Master和节点有时候可能会崩掉，导致难以产品化。

开发者与研究机构对新一代ROS的呼声越来越大，ROS2也就应运而生。

ROS2

ROS2的设计目标

（1）支持多机器人系统，提升多机器人之间通信的网络性能。
（2）满足产品化开发需求。
（3）支持x86、ARM系统，以及MCU等嵌入式微处理器。
（4）支持实时控制。
（5）支持跨系统平台。

ROS2的系统架构

1. OS层：ROS1主要构建在Linux系统上；ROS2支持构建的系统包括Linux、Windows、macOS、RTOS，甚至没有操作系统的裸机。
2. 中间层：ROS 中最重要的一个概念就是计算图中的“节点"，它可以让开发者并行开发低耦合的功能模块，并且便于二次复用。ROS1的通信系统基于 TCPROS / UDPROS ，而ROS2的通信系统基于 DDS 。 DDS 是一种分布式实时系统中数据发布／订阅的标准解决方案，下面会详细介绍。ROS2内部提供了 DDS 的抽象层实现，用户无需关注底层 DDS 的提供厂家。在ROS1架构中， Nodelet 和 TCPROS / UDPROS 是并列的层次，可以为同一个进程中的多个节点提供一种更优化的数据传输方式。ROS2中也保留了类似的数据传输方式，命名为" Intra-process "，同样独立于 DDS 。
3. 应用层：ROS1强依赖于 ROSMaster ，因此可以想象，一旦 Master 宕机，整个系统就会面临怎样的窘境。但是在右边的ROS2架构中，ROS Master 消失了，节点之间使用一种称为" Discovery "的发现机制来帮助彼此建立连接。

ROS2的关键中间件——DDS

DDS ( DataDistributionService ，数据分发服务）,2004年由对象管理组织（ObjectManagementGroup , OMG ）发布，是一种专门为实时系统设计的数据分发／订阅标准。
DDS 最早应用于美国海军，用于解决舰船复杂网络环境中大量软件升级的兼容性问题，目前已经成为美国国防部的强制标准，同时广泛应用于国防、民航、工业控制等领域，成为分布式实时系统中数据发布／订阅的标准解决方案。其技术关键是以数据为核心的发布／订阅（ Data - CentricPublish - Subscribe , DCPS ）模型，这种 DCPS 模型创建了一个"全局数据空间"( GlobalDataSpace ）的概念，所有独立的应用都可以访问。目前已经有多家 DDS 厂商可以提供相关技术，包括可供 ROS 使用的开源版本和商业版本。

ROS2的通信模型

基于DDS的ROS2通信模型包含以下几个关键概念：

1. 参与者（Participant)：在 DDS 中，每一个发布者或者订阅者都称为参与者，对应于一个使用 DDS 的用户，可以使用某种定义好的数据类型来读／写全局数据空间。
2. 发布者（Publisher)：数据发布的执行者，支持多种数据类型的发布，可以与多个数据写入器（DataWriter）相连，发布一种或多种主题（Topic）的消息。
3. 订阅者（Subscriber)：数据订阅的执行者，支持多种数据类型的订阅，可以与多个数据读取器（DataReader)相连，订阅一种或多种主题（Topic）的消息。
4. 数据写入器（DataWriter）：上层应用向发布者更新数据的对象，每个数据写人器对应一个特定的主题（Topic)，类似于ROS1中的一个消息发布者。
5. 数据读取器（DataReader)：上层应用从订阅者读取数据的对象，每个数据读取器对应一个特定的主题（Topic)，类似于ROS1中的一个消息订阅者。
6. 话题 （Topic)：与ROS1中的概念类似，话题需要定义一个名称和一种数据结构，但ROS2中的每个话题都是一个实例，可以存储该话题中的历史消息数据。
7. 质量服务原则（QualityofServicePolicy)：质量服务原则简称QoSPolicy，这是ROS2中新增的、也是非常重要的一个概念，控制各方面与底层的通信机制，主要从时间限制、可靠性、持续性、历史记录这几个方面满足用户针对不同场景的数据需求。

• 实时性增强：数据必须在 deadline 之前完成更新。
• 持续性增强： DDS 可以为ROS2提供数据历史服务，新加入的节点也可以获取发布者发布的所有历史数据。
• 可靠性增强：配置可靠性原则，用户可以根据需求选择性能模式（BEST _ EFFORT)或者稳定模式（RELIABLE)。