（5）(5.4) 给新飞行员的建议

文章目录

前言

1 首次飞行

2 首次飞行的建议

3 关于低电池的警告

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前言

本页为那些只有有限或没有遥控飞机或多旋翼飞机飞行经验的人提供一些初始飞行策略的建议。

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1 首次飞行

将旋翼飞机放在平地上，连接电池--在陀螺仪校准完成之前（LED 灯闪烁红色和蓝色），不要移动旋翼飞机。确保你的遥控模式切换开关处于自稳模式。缓慢地提高油门，直到旋翼飞机刚刚抬离地面。

如果它看起来像要翻转或其他方面没有直线上升，那就有可能是你设置了错误的 +/x 方向，以错误的顺序连接了你的电机，或者桨叶的方向或推/拉的顺序有误。你可以按照测试电机旋转方向(Testing motor spin directions)的说明来测试。

如果任何一个控制按钮被反向了（俯仰或横滚被反向了，意思是旋翼的运动方向与你的操纵杆相反），你就需要在你的遥控发射器那边反向受影响的通道。如果你不熟悉这个过程，请查看你遥控发射器的手册。在你反向了一个通道之后，最好在任务计划器中重新进行遥控校准。

如果它顺利升空，你可能会看到有一点偏航。这不应该超过 30 度，而且随着飞行时间的增加会自行纠正。应该没有明显的晃动（如果有，你可能有一个不平衡的螺旋桨或不真实的电机）。

旋翼飞机也应该倾向于留在原地，你不应该与强烈的左右或前后移动的趋势作斗争。如果你确实看到了这种行为，不要用你的遥控调节器来纠正（这只会破坏校准的效果）。相反，这可能意味着，在校准过程中，旋翼飞机可能没有完全平坦，或者机身失真（一个电机倾斜）。降落并纠正它。

如果你遇到麻烦，旋翼飞机不能顺利悬停，请参阅故障解决指南(troubleshooting guide)。

假设到目前为止一切正常，你已经准备好使用更高级的模式，如 Alt Hold 和 Loiter。

2 首次飞行的建议

确保你在一个无风的环境中（风会对你在空气中的自动微调起作用）。

确保你的无线电没有微调（自动驾驶仪是我们要微调的，无线电不应该被微调）。

在连接电池后，保持旋翼飞机静止和水平，以使陀螺仪初始化。

获得高于地面的效果，在大多数模型上 3-4 英尺左右就足够了。

在你真正尝试自动微调之前，一定要多加练习，以找到无线电右操纵杆上的最佳位置，使旋翼飞机超级稳定而不移动（这是风影响你的输入）。

我们建议不要从简单模式开始。在基本的自稳模式下开始你的飞行。

在解锁时，旋翼飞机会建立它的 home 点，所以要在你希望指定为 home 点的位置解锁你的旋翼飞机。

3 关于低电池的警告

在飞行 Copter 时，你需要记住，它的飞行方式与有翼飞机有很大的不同。在飞机上，升力是由机翼产生的，如果电机停止，你仍然有控制面来进行操纵。而多旋翼飞机的升力完全来自于电机的推力，所以如果你的电池过度耗尽，你就没有升力，也无法控制你的旋翼飞机，它可能会在没有逐渐警告的情况下翻转和坠毁。在第一次飞行中，在你了解你的电池消耗情况之前，只进行短时间的飞行，并使用以下电池监测方法之一，以确保你总是有足够的剩余电量来安全降落你的旋翼飞机（而不是毁坏电池）。

• ArduPilot 支持电池电压监测。欲了解更多信息，请访问测量电压和电流的 3DR 电源模块页面(3DR Power Module for Measuring Voltage and Current)；
• 你也可以对你的电调进行编程，在低电压下使用慢速或不切断；
• 对于没有电源模块的自动驾驶仪，强烈建议你安装一个电池电压监控器(Battery Voltage Monitor)。

对于 3S LiPo 电池，这两根线可以直接焊接到 P-PCB 上，或者你可以连接到电池的平衡插头上。

上面链接的电池电压监测器有一个蜂鸣器和 LED，其功能如下：

Voltage	LED	Buzzer
11.0v	Solid Blue	Off
10.0v - 11.0v	Flashing Blue	Off
9.8v - 10.0v	Solid Red	Off
9.8v	Flashing Red	On

！Note

如果你使用电池监测器，一定要在连接平衡口线到 APM 之前，先连接主锂离子电池线。