3D感知技术(3)相机成像模型及相机标定

1. 针孔相机模型

透镜模型可以简化为针孔模型——将透镜替换成小孔,光心对应小孔中心;
小孔成像是成倒立的像,但一般为了分析简单,将成像平面画在对称位置,这样图像不再颠倒。
3D感知技术(3)相机成像模型及相机标定_第1张图片
针孔相机模型的成像过程包括:

  1. 相机坐标系下空间的3D点和图像传感器上的位置关系(物理单位-物理单位):
    3D感知技术(3)相机成像模型及相机标定_第2张图片
    利用相似三角形能够看出图像传感器平面上的像素位置和3D空间点的位置关系:
    3D感知技术(3)相机成像模型及相机标定_第3张图片

  2. 图像传感器平面上点与像素坐标系之间的位置关系(物理单位-像素单位):
    像素坐标系的原点位于传感器平面的左上角,相机坐标系的原点位于传感器平面的中心,所以镜头中心对应的像素坐标(, )不是(0,0),因此在计算像素坐标(, )和3D物理坐标关系前,先平移( − , − );同时,需要根据传感器物理尺寸将像素坐标乘以比例系数变成物理坐标。

你可能感兴趣的:(立体视觉,PCL学习,3d,计算机视觉,opencv)