C++使用PCL注册内存以及释放

最近测试中发现，电脑运行一定时间就会重启，检查后发现其实是内存被占满了，然后电脑就卡住，这时会有两种情况：

• 重启
• 把某些程序kill掉释放内存，这个时候不一定会kill那些占很多内存的程序

然后接着查，发现其实就是处理点云的一个程序，注册了内存地址，没有在使用完后释放掉，所以就一直再不停的注册，导致最后内存爆了。

所以解决方法也很简单，只要记得在注册和使用完后，释放就可以避免这种问题了：

// register memory
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_o (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

//...

// release memory according to the pointer
cloud_o.reset(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());

记住reset()括号里的点云类型，根据注册的时候类型来定，注册的类型和释放的类型保持一致即可，如pcl::PointXYZI，pcl::PointXYZRGB，pcl::PointXYZL这些类型。

养成内存管理的习惯，可以避免后期测试中很多奇奇怪怪的问题，有时从现象看本质，真的很难。