PMSM无感foc控制(滑模-反正切-PLL)【仿真模型搭建教程】(附模型)

本文主要目的是教大家如何把文献中的公式转换成仿真模型。

首先介绍滑模控制的原理及如何搭建simulink模型。

1.1基于反电势估计位置原理

        永磁同步电机在静止坐标系αβ下的电压方程:

扩展反电动势包含转子位置信息,并且αβ轴下扩展反电动势的反正切函数正好就等于位置角theta

1.2 滑模控制原理(比较重要的点是以电机电流模型推导展开)

通过滑模观测得到鲁棒性比较高的αβ轴下扩展反电动势,并求其反正切函数,得到位置信息。

/***********************************************************************************/

原理我不想多说了,直接上模型。首先是连续域

PMSM无感foc控制(滑模-反正切-PLL)【仿真模型搭建教程】(附模型)_第1张图片

通过上述模型计算得到比较准确的反电动势。然后通过反正切或PLL锁相环得到转子位置与转速。

反正切:

PMSM无感foc控制(滑模-反正切-PLL)【仿真模型搭建教程】(附模型)_第2张图片

锁相环:

PMSM无感foc控制(滑模-反正切-PLL)【仿真模型搭建教程】(附模型)_第3张图片

/**************************************************************/

上面是连续域模型,就是根据公式直接来的,大家总是觉得自己搭建不出来模型,参数调节不正确,个人建议从电流环开始一步步搭建,电流环及速度环PI根据参数整定公式计算就行,如果有一定PI调参经验,就用工程调参方法,在大部分控制算法,这些已经够用了。至于PLL锁相环的PI参数,就根据自动控制原理,写传递函数,画波特图分析。

 至于离散域模型,就一个z变换,没什么差别,个人建议还是弄懂原理后,实用离散域搭建模型,这样比较贴近数字域控制实际。

/*****************************************************************/

 我还建议弄懂模型后,自己搭建练习一下,真的很有收获,这样以后自己有好想法后,写出数学公式,就可以在matlab中初步验证。我看过滑模控制中,太多文献设置一些硕士论文用这个模型、或在上面修修改改。我也踩过雷,这个模型好多地方在我看来有瑕疵。

如果实在不太会用模块,就直接用matlab function用C语言写。

下面是我自己搭建的模型(离散域)

链接:https://pan.baidu.com/s/1UZJewAPue5QYo9qLwnX7tA?pwd=tahy 
提取码:tahy 
--来自百度网盘超级会员V5的分享

你可能感兴趣的:(FOC软件设计,matlab,嵌入式硬件)