Matlab机器人工具箱Robotics ToolBox --rvctools安装 图文详解（附rvctools工具箱资源）

rvctools工具箱资源地址分享：

链接：https://pan.baidu.com/s/1DqeCwS0F-P2DgQJQeL9boA
提取码：lmgp 

首先找到你的Matlab安装位置，找到toolbox文件夹，例如我的位置是D:\Program Files\Matlab\toolbox，将下载的压缩包解压至toolbox文件夹下，如下图所示：

然后打开你的Matlab，选择“主页”，点击“设置路径”，然后点击“添加并包含子文件夹”，再找到并选择“rvctools”文件夹，如下图：

再点击“保存”，“关闭”退出。

最后，在Matlab的命令行窗口下运行下面的命令：

startup_rvc

如下图：

继续输入：

ver

验证工具箱是否安装成功。如下图：

最后来验证一下工具箱是否可用：

随便写一段代码，其中使用了Robotics ToolBox中的Link、SerialLink、rne、gravload等函数，代码如下：

% 验证程序
clear;
clc;
% 改进D-H
th(1) = 0; d(1) = 0; a(1) = 0; alp(1) = 0;
th(2) = 0; d(2) = 0; a(2) = 4; alp(2) = 0;
th(3) = 0; d(3) = 0; a(3) = 3; alp(3) = 0;

% DH parameters  th     d    a    alpha
L1 = Link([th(1), d(1), a(1), alp(1)], 'modified');
L2 = Link([th(2), d(2), a(2), alp(2)], 'modified');
L3 = Link([th(3), d(3), a(3), alp(3)], 'modified');

L1.m = 20; L2.m = 15; L3.m = 10;% 连杆质量
% 连杆质心位置
L1.r = [2 0 0];
L2.r = [1.5 0 0];
L3.r = [1 0 0];
% 连杆惯性张量
L1.I = [0 0 0; 0 0 0; 0 0 0.5];
L2.I = [0 0 0; 0 0 0; 0 0 0.2];
L3.I = [0 0 0; 0 0 0; 0 0 0.1];

L1.Jm=0;L2.Jm=0;L3.Jm=0;

robot = SerialLink([L1, L2, L3]); 
robot.name = 'Plan3R';
robot.display() 
% Forward Pose Kinematics
Q = [10 20 30]*pi/180;
Qd = [1 2 3];
Qdd = [0.5 1 1.5];
grav = [0 9.8 0];
% TAU = R.rne(Q, QD, QDD, GRAV)
tau = robot.rne([Q Qd Qdd],grav)
tau_G = gravload(robot,Q,grav)

运行结果如下图：

完美，没有问题！