iNav开源代码之H743+BMI270x2配置适配
iNav开源代码之H743+BMI270x2配置适配
- 1. 源由
- 2. 模型配置
- 3. 软件配置
-
- 3.1 构型
- 3.2 电调
- 3.3 端口
- 3.4 图传
- 3.5 Failsafe
- 3.6 PID
- 3.7 Rate
- 3.8 Filter
- 3.9 Mechanics
- 3.10 CRSF接收机
- 3.11 模式
- 3.12 GPS
- 3.13 磁力计
- 3.14 OSD
- 4. 总结
-
- 4.1 iNav 6.1.1 Mark4 RTH & Radio Failsafe
- 4.2 iNav 6.1.1 Mark4 城北公园 全程巡航
- 4.3 iNav 6.1.1 Mark4 冷启动4分钟10颗GPS + 3S-2200mAh 低空续航
- 4.4 Mark4 iNav手动翻滚 | 冷启动GPS搜星 | H743蜂鸣器
- 4.5 遗留问题
- 5. 参考资料
1. 源由
iNav在导航飞行功能是非常强大的，尤其是GPS路点飞行等。
同时，也做一个备份记录，以便可查阅。
2. 模型配置
硬件配置情况：
- Mark4
- H743 BMI270 x 2
- EFM8 Bluejay
- Motor 2205 2450RPM x 4
- GPS BN880
- CRSF Receiver
- FOXEER Toothless 2
- PandaRC VT5804M L1 (Buzzer/Mic/IRC Protocol) 5.8G
飞控硬件配置：
- 控制器：STM32H743VI H6
- 陀螺仪：BMI270
- 气压计：DPS310
- 黑匣子：128MB
- PWM输出：10CH
- 舵机输出：2CH
- 通用串口：8CH
- 输入电源：3-6SLipo
- 输出电源：5V/2.5A, 9V/3A
- 重量：8.8g
- 外形尺寸：37mm x 37mm
- 安装孔位：30.5mm x 30.5mm
3. 软件配置
注：这里是解决了iNav6.1.1 蜂鸣器持续蜂鸣问题后的版本（当前需要自编译）。
3.1 构型
目前情况看，这种X反向配置方式可以比较好的避免碰撞时，将障碍物刮到摄像头方向。
3.2 电调
iNav目前尚不支持bi-directional dshot电调协议，所以只能牺牲RPM转速。
注：如果真的很在意这个RPM转速相关的功能，比如：滤波，那么可以考虑32位电调。或者换BF/AMP固件（支持bdShot）。
详见：
【1】Bidirectional DShot #8658
【2】Bidirectional DShot #5549
3.3 端口
三个串口配置：1）电传；2）GPS；3）图传
3.4 图传
频率设置：R8，默认PowerLevel = 3；
功率设置：1（25mW）；3（200mW）；5（600mW）
const uint16_t trampPowerTable_5G8_600[VTX_TRAMP_5G8_MAX_POWER_COUNT] = { 25, 100, 200, 400, 600 };
const char * const trampPowerNames_5G8_600[VTX_TRAMP_5G8_MAX_POWER_COUNT + 1] = { "---", "25 ", "100", "200", "400", "600" };
3.5 Failsafe
这里的Failsafe代表的是"Radio Failsafe”。
3.6 PID
默认PID使用的就是5寸机，未调整。
3.7 Rate
Roll/Pitch rate调整为500，原默认值700。
3.8 Filter
滤波参数，该110Hz正好将140,300左右两个振动频率过滤在外（详见：BetaFlight Mark4 H7 Dual270 + BN880 + CRSF 配置存档），未做调整。
3.9 Mechanics
默认值
3.10 CRSF接收机
3.11 模式
上锁/解锁，若GPS尚未定位，可以使用组合按键【CH5 + Throttle Low Right】解锁，该情况下，无法使用GPS相关的RTL/posHold等智能功能。
GPS相关智能功能
【HOME RESET】主要是为了HOME位置在解锁的时候进行重置。
飞机飞行过程如果遇到意外，RTL回来做自动降落，那么就需要一个相对开阔的空间（GPS返航会有一定的着陆点位移）。
实际情况是，人通常在比较凉爽的树荫下，该地点作为着陆点就不太合适，我们会先飞到一个开阔地，上锁。然后在解锁进行飞行，此时着陆点就记住了这个开阔地。
黑匣子功能
这个PINIO非常重要，因为PINIO#1对应控制的是VTX的9V输出电源，以下配置，确保VTX9V始终输出。
3.12 GPS
尽量使用UBLOX二进制协议，NMEA是字符串协议，且是单向通信。
3.13 磁力计
通常磁力计和GPS模块是在一起的，比如：GN880。
由于安装的时候会有一个倾角，所以需要适当的进行调整，下面打印件安装角度，大概有10度左右。
3.14 OSD
4. 总结
4.1 iNav 6.1.1 Mark4 RTH & Radio Failsafe
iNav 6.1.1 Mark4 RTH & Radio Failsafe
4.2 iNav 6.1.1 Mark4 城北公园 全程巡航
iNav 6.1.1 Mark4 城北公园 全程巡航
4.3 iNav 6.1.1 Mark4 冷启动4分钟10颗GPS + 3S-2200mAh 低空续航
iNav 6.1.1 Mark4 冷启动4分钟10颗GPS + 3S-2200mAh 低空续航
4.4 Mark4 iNav手动翻滚 | 冷启动GPS搜星 | H743蜂鸣器
Mark4 iNav手动翻滚 | 冷启动GPS搜星 | H743蜂鸣器 | 御用飞场
4.5 遗留问题
目前发现一个问题：黑匣子数据只能通过Inav-configurator 6.1.0导出TXT文件。BB文件无法使用msc方式获取。
详见：inav 6.1.1 cli msc enter usb mode, request for the USB device descriptor failed. #9155
5. 参考资料
【1】iNav开源代码之AOCODARCH7DUAL蜂鸣器持续蜂鸣问题
【2】iNav飞控AOCODARC-F7MINI固件编译
【3】BetaFlight Mark4 H7 Dual270 + BN880 + CRSF 配置存档