ROS自带OpenCV和本地OpenCV版本冲突问题解决

1、报错信息

首先catkin_make编译功能包没有任何问题,100%生成目标文件,但是报了警告:库文件libmyslam.so需要的是libopencv_core.so.3.4,可能会与libopencv_core.so.3.2冲突。根据工程经验,警告不用管,直接运行完事。

[100%] Linking CXX executable /home/dzh/Demo/VO/devel/lib/ros_vo/run_vo
/usr/bin/ld: warning: libopencv_core.so.3.4, needed by /home/dzh/Demo/VO/src/ros_vo/lib/libmyslam.so, may conflict with libopencv_core.so.3.2
/usr/bin/ld: warning: libopencv_imgcodecs.so.3.4, needed by /usr/local/lib/libopencv_highgui.so.3.4.5, may conflict with libopencv_imgcodecs.so.3.2
/usr/bin/ld: warning: libopencv_imgproc.so.3.4, needed by /usr/local/lib/libopencv_highgui.so.3.4.5, may conflict with libopencv_imgproc.so.3.2
[100%] Built target run_vo

roscore、rosrun之后出现核心已转储的报错。查找报错分析是cv_bridge默认调用的是ros自带的OpenCV版本3.2.0,我本地安装的是OpenCV3.4.5,在功能包下的CMakeLists.txt中找的package也是3.4.5,所以导致cv_bridge报错。

OpenCV Error: Bad argument (Unknown interpolation method) in resize, 
file /build/opencv-L2vuMj/opencv-3.2.0+dfsg/modules/imgproc/src/imgwarp.cpp, line 3367
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
what():  /build/opencv-L2vuMj/opencv-3.2.0+dfsg/modules/imgproc/src/imgwarp.cpp:3367: 
error: (-5) Unknown interpolation method in function resize
已放弃 (核心已转储)

2、解决方法

1、首先,需要下载cv_bridge工程,只需要其中的cv_bridge文件夹。

ROS自带OpenCV和本地OpenCV版本冲突问题解决_第1张图片2、放到你的工程src目录下,它就相当于一个功能包。

修改cv_bridge/CMakeLists.txt文件中工程的名称:

project(cv_bridge)   改为   project(cv_bridge_1) 

修改cv_bridge/package.xml中的包名称:

 <name>cv_bridge</name>  改为  <name>cv_bridge_1</name>

修改cv_bridge/CMakeLists.txt文件中需要的OpenCV版本,改成你本地的版本:

find_package(OpenCV 3.4.5 REQUIRED
  COMPONENTS
    opencv_core
    opencv_imgproc
    opencv_imgcodecs
  CONFIG
)

3、然后在你的工程根目录/src下进行catkin_make编译功能包。

ROS自带OpenCV和本地OpenCV版本冲突问题解决_第2张图片
4、在devel/lib目录下会生成libcv_bridge_1.so文件,这就是我们需要的库文件,它现在用的不再是ros自带的OpenCV了。

ROS自带OpenCV和本地OpenCV版本冲突问题解决_第3张图片
我们在自己的功能包下新建lib目录,放入上面这个libcv_bridge_1.so共享库,然后在include中放入cv_bridge的头文件。

ROS自带OpenCV和本地OpenCV版本冲突问题解决_第4张图片
5、开始重中之重——修改自己的功能包下的CMakeLists.txt。

  • 去掉原先查找的cv_bridge库。
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  sensor_msgs
  image_transport 
  message_generation
)
  • 添加头文件路径include
include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
  • 包含目录lib
link_directories(
  lib
  ${catkin_LIB_DIRS}
)
  • 链接库文件libcv_bridge_1.so
target_link_libraries(run_vo
  ${catkin_LIBRARIES}
  ${OpenCV_LIBS}
  libcv_bridge_1.so
)

6、重新catkin_make,然后rosrun即可成功运行,再无核心转储的报错。

ROS自带OpenCV和本地OpenCV版本冲突问题解决_第5张图片

探索了1小时,试了多种方法,最后总结出自己的一套方法。

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