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使用vscode对ros进行调试

测试版本

Ubuntu18.04 + ros-melodic

使用的是x86机器，i7-8700+亮机卡

0.运行roscore

安装了ros扩展后，可以在vscode运行roscore（不用单开一个终端碍眼了）

使用vscode对ros进行调试_第1张图片

运行成功后，会在左下角有个 √ 作为提示信息

 使用vscode对ros进行调试_第2张图片

 

 

1.在vscode左侧，点击运行和调试

使用vscode对ros进行调试_第3张图片

然后第一次用要选择新建配置文件 ， 选择环境为 "C++(GBD/LLDB)"，会生成一个launch.json文件

使用vscode对ros进行调试_第4张图片

2. 在launch.json中修改“program”，我修改后的格式如下

使用vscode对ros进行调试_第5张图片

 3.然后点击左侧的运行按钮即可进行运行

使用vscode对ros进行调试_第6张图片

4.如果需要调试，需要改为DEBUG模式并重新编译

在CMakeList.txt中 project()后面加入一行

使用vscode对ros进行调试_第7张图片

就可以进行调试了 

如图可以击中断电

使用vscode对ros进行调试_第8张图片

 以及正常的调试按钮

 

参考链接

vscode开发ROS(4)-调试ROS节点_穆士凝魂的博客-CSDN博客_ros节点单步调试

VS Code创建、调试ROS项目 - 知乎

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