LZZ and MYY
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FAR Planner带注释代码部分

目前开源了主函数部分的注释以及一些自己写的工具包

其中主要对FAR planner主函数进行了注释，以及一些头文件也进行了注释，请查看下面的github链接。

FAR Planner带注释代码部分_第1张图片

 工具包部分包含一些图表的绘制以及记录一些数据，比如record_odom就是用来记录里程计的，goal_pub_new用来对于特定的地图发布一组连续的导航点，用于评测论文数据。search_path_time用于记录每一次搜索算法运行的时间等等，文件里会有注释用途。

FAR Planner带注释代码部分_第2张图片

Leeable/FAR-planner-with-comment (github.com) 

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