2.ROS2笔记-ROS2命令行操作

ROS2笔记-ROS2命令行操作

学习资料参考ROS2入门21讲图文教程.

启动方式

回到命令行来,一系列的命令都是通过字符的方式输入的,怎么输入呢,并不是使用写字本,而是使用专门的软件,叫做Terminal,终端

启动终端的方式有很多种:

  • 在应用列表中打开
  • 快捷键Ctrl+Alt+T打开
  • 鼠标右键选择打开终端

常用命令操作

我们先来体验一下Linux的常用命令,找找感觉。

cd

  • 语法:cd <目录路径>
  • 功能:改变工作目录。若没有指定“目录路径”,则回到用户的主目录

pwd

  • 语法:pwd
  • 功能:此命令显示出当前工作目录的绝对路径

mkdir

  • 语法:mkdir [选项] <目录名称>
  • 功能:创建一个目录/文件夹

ls

  • 语法:ls [选项] [目录名称…]
  • 功能:列出目录/文件夹中的文件列表

rm

  • 语法:rm [选项] <文件名称或目录名称…>
  • 功能:该命令的功能为删除一个目录中的一个或多个文件或目录,它也可以将某个目录及其下的所有文件及子目录均删除。对于链接文件,只是删除了链接,原有文件均保持不变

sudo

  • 语法:sudo [选项] [指令]
  • 功能:以系统管理员权限来执行指令

ROS2中的命令行

ROS2命令行的操作机制与Linux相同,不过所有操作都集成在一个ros2的总命令中,后边第一个参数表示不同的操作目的,比如node表示对节点的操作,topic表示对话题的操作,具体操作干什么,还可以在后边继续跟一系列参数内容。
2.ROS2笔记-ROS2命令行操作_第1张图片

运行节点程序

想要运行ROS2中某个节点,我们可以使用ros2 run命令进行操作,例如我们要运行海龟仿真节点和键盘控制节点:

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

查看节点信息

当前运行的ROS系统中都有哪些节点呢?可以这样来查看:

$ ros2 node list

如果对某一个节点感兴趣,加上一个info子命令,就可以知道它的详细信息啦:

$ ros2 node info /turtlesim 

![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/ee93c1406d6542f8a0752f5b094d2f35.png#pic_center

查看话题信息

当前系统中都有话题呢,使用如下命令即可查看:

ros2 topic echo /turtle1/pose 

发布话题消息

想要控制海龟动起来,我们还可以直接通过命令行发布话题指令:

$ ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

2.ROS2笔记-ROS2命令行操作_第2张图片

发送服务请求

一只海龟太孤单,仿真器还提供改了一个服务——产生海龟,我们试一试服务调用,再来一只海龟:

$ ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"

直接通过命令行发布话题指令, 让第二个乌龟也运动起来

$ ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

2.ROS2笔记-ROS2命令行操作_第3张图片

发送动作目标

想要让海龟完成一个具体动作,比如转到指定角度,仿真器中提供的这个action可以帮上忙,通过命令行这样发送动作目标:

$ ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "theta: 1.57"

录制控制命令

系统运行中的数据有很多,如果想要把某段数据录制下来,回到实验室再复现这段数据如何?ROS2中的rosbag功能还是很好用的,轻松实现数据的录制与播放:

$ ros2 bag record /turtle1/cmd_vel
$ ros2 bag play rosbag2_2022_04_11-17_35_40/rosbag2_2022_04_11-17_35_40_0.db3

以上就是ROS2中我们常用的命令啦,每一个命令的子命令还有很多,大家可以自己尝试看看。

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