机械臂运动学分析，向量方法

本人最近查阅过一些运动学资料，但大多数很难看懂。本人通过空间向量对五自由度机械臂进行了正运动学分析，并可以通过解方程（代码上常用矩阵）实现逆运动学计算。如果觉得运动学比较困难，可以参考本人的方法。

下图为机械臂的形态及坐标轴、关节的定义

分析：

（单位：mm，舵机编号从下到上，底板底部为坐标原点，与舵盘顶部等高且与机械臂上层部分中心点x坐标相同处为关节位置。观察者位于机械臂背面，x轴向右、y轴向前、z轴向上。舵机角度均为90度时，机械臂竖直向上，夹爪平面与y-z平面平行。舵机角度变量依次为angle1-angle5）
原点：（0，0，0）
关节1：（0，0，85）
关节2：（0，0，136）
关节2到关节3的长度：98  方向向量:（sin(angle1),cos(angle2),sin(angle2)）
得关节3：（98sin(angle1),98cos(angle2),136+98sin(angle2)）
关节3到夹爪开口长度：105 （关节4用于旋转夹爪，最后一个舵机用于开合夹爪，不作计算）
方向向量：（0,cos(angle3),sin(angle3)）
得夹爪开口：（98sin(angle1),98cos(angle2)+105cos(angle3),136+98sin(angle2)+105sin(angle3)）