日月明明~
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rosserial协议通信--向ros写调用过程和读取数据调用过程

rosserial通信向ros写调用过程如下：
rosserial协议通信--向ros写调用过程和读取数据调用过程_第1张图片
在32单片机中，发布者调用publish函数，然后依次逆向（上图是分析过程；调用过程逆向）查看上图， 最终操作串口，向上位机发布数据进行通信。

rosserial通信读取数据调用过程如下：
rosserial协议通信--向ros写调用过程和读取数据调用过程_第2张图片

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