rosserial协议通信--向ros写调用过程和读取数据调用过程

rosserial通信向ros写调用过程如下:
rosserial协议通信--向ros写调用过程和读取数据调用过程_第1张图片
在32单片机中,发布者调用publish函数,然后依次逆向(上图是分析过程;调用过程逆向)查看上图, 最终操作串口,向上位机发布数据进行通信。

rosserial通信读取数据调用过程如下:
rosserial协议通信--向ros写调用过程和读取数据调用过程_第2张图片

你可能感兴趣的:(ROS智能机器人,SLAM,机器人)