ubuntu18实现QT与ROS通信

背景介绍：老板需求：qt开发ui界面，实现与ros通讯。同伴A已经使用qt开发了部分功能，但是没有弄与ros通讯相关，与A沟通了解项目细节。当前主要任务：先实现ros与qt通讯，实现ros话题发布、接收

经验：专业英语一定要强，多看论文多看文档练习吧，由于英语的原因，看文档费劲然后耽误了很大的进度；遇到问题多搜

查资料了解到，一部分人使用插件Levi-Armstrong/ros_qtc_plugins

 此方法适用与Ubuntu14和16，git的issue中提到18 

作者提供的教程链接：GitHub - ros-industrial/ros_qtc_plugin: ROS Qt Creator Plug-in (https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io)

尝试使用该教材，Snap Store下载了软件qt creator ros，不会使用该软件，也没实现想要的功能。

中间有踩很多坑，最后找到一个适用教程（中间细节没记录，省略踩坑过程了）

本人参考教程：qt_create/Tutorials/Qt App Templates - ROS Wiki

以这个教程为基础修改的代码。下面记录过程：

创建ros工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws_robot_ui/src //根据自己的情况命名

进入src

> catkin_create_qt_pkg qdude
> cd /path/to/my/workspace
> catkin_make 
如有问题可以尝试source
source devel/setup.bash
运行rosrun qdude qdude该工程基于qt4，对于新版本的 ROS（如 Kinetic、Melodic、Noetic）和 Qt5，应该使用不同的方法。修改CMakList.txt文件,并相应的修改package.xml文件。csdn有大佬给出了相关教程，另外也可以咨询GPT