ROS工作空间的创建，以及发布者publisher，subscriber订阅者的编程实现

ROS工作空间的创建，以及发布者publisher，subscriber订阅者的编程实现

1.ros工作空间的分为

​ src(代码空间)：用于存放我们代码的空间，功能包一定要放入这里。

​ build(编译空间)：用于存放编译文件

​ devel(开发空间）

​ install（安装控件）

注意：我们启动ROS之前一定要先启动rosmaster，在终端输入roscore,如果此时出现，红色字行报错吗，说明你的环境变量并没有设置好，解决方法（博主已经试过了是可以的）就是在.bashrc添加一行source /opt/ros/你的ROS版本/setup.bash

2.创造工作区间：mkdir -p ~/catkin_ws/src

​ 然后再进入，catkin_ws(这个文件夹名字完全看你自己的取名爱好)

输入指令catkin_init_workspace，这样工作区建便成功创建了

然后我们就可以编译了catkin_make（不过此时编译完之后是空的节点）

然后创建节点[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-MD1uoRh0-1586545946831)(C:\Users\admin\Desktop\创建程序)]

这个我们也可以使用catkin_make 命令来编译，由于有了文件，编译信息会多一堆。

为了防止环境变量有问题我们还可以查看，环境变量，echo $ROS_PACAKGE_PATH

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-PkZA5GbI-1586545946832)(C:\Users\admin\Desktop\echo.jpg)]

二。关于发布者publisher

1.它是向订阅他的节点发布消息的，我们需要对它做程序编写来使得它可以成功实现（ROS支持C++,python,所以可以使用他们来编写，在创造的时候加上roscpp,rospy就可以了。）

2.在创建节点名字的时候注意，ros的节点名字是不能重复的。

3.创建publisher的步骤

1.初始化ROS输出节点

2.向ROS注册ROSmaster注册节点信息

3创建消息数据（向其中输入数据）。

4.按照一定频率循环发布消息

我么在这里要注意的是其中有一个节点句柄，它是用来管理节点连接资源的，其中为了查看信息，我们可以使用ros info（打印信息）

这里是鸽了很多天的博主，几天后重新写自己有关ROS学习报告，主要是在实际操作方面会遇到许多没有意料到的错误，比如在使用rosrun 运行自己的命令时，始终会显示找不到该文件，为了解决这个错误我们可以在终端输入source devel/setup.bash(也会有许多搜索结果叫你在.bashrc文件里，但这样短期内可能并不管用，所以我们干脆简单粗暴一点，如果想找到这个文件只需要在，home目录下使用CTRL H就会出现隐藏文件)

中间还有一些需要注意，在CMAKELIist文件中添加编译信息中，仔细观察你会发现，他在里面有分区（虽然我觉得将你想输入的信息直接添加在末尾也没什么事，但为了分类方便，可以在build分区里输入你的编译信息，例如add_executable(),target_link_libraires(xxx,${catkin_make})一般是这个）

e(),target_link_libraires(xxx,${catkin_make})一般是这个）

这里还漏了一些，关于实际操作的贴图（怪我偷懒，关于，订阅者，客户端，服务端的知识我还是把它合并在一起，在发吧（理论是已经学到了，但是实际操作上总是出现的错误（。。。。。。），也算是给我写个博客增加素材吧。