【机器人学习】五自由度机器臂运动学分析（solidworks三维模型+D-h建模+运动学分析+轨迹规划等）

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1、五自由度机器人运动学分析

连杆编号

由此可得

所以，坐标系{4}相对于基坐标系的变换矩阵为：

二、robotic toolbox工具机器人建模

clear
clc
%      theta     d          a     alpha    sigma
L(1)=Link([0 0 150 pi/2 0]);
L(2)=Link([0 0 760 0 0]);
L(3)=Link([0 0 0 pi/2 0]);
L(4)=Link([0 858 0 pi/2 0]);
L(5)=Link([0 0 100 0 0]);
robot = SerialLink(L, 'name' , '机器人');    %建立模型
robot.display();  %显示建立的机器人的DH参数
robot.plotopt = {'workspace',[-2500,2500,-2500,2500,-2500,2500],'tilesize',2500};  %设置模型空间大小和地砖大小
robot.teach;       %画出模型并进行调控
robot.plot([0 pi/3 pi/3 0 pi/3])%输入一定参数后机器人图形
hold on;

机械臂在[0 pi/3 pi/3 0 pi/3]的关节角度的下，显示的图形如下：

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咨询链接：matlab正逆运动学分析与轨迹规划