epoll监听多路IO（多路传感器数据高效处理）

        知识点: epoll模型(使用成员ptr携带信息), udp(#pragma pack结构体对齐), socketcan(帧过滤), Linux多路uart232tousb列表获取, 正则匹配, ASCII乱码检测, C++线程(lambda), 非阻塞读。 

 一、代码

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二、Unix下IO模型

       UNIX5大IO模型：阻塞io、非阻塞io、io复用、信号驱动式io、异步io。

        总的来说，IO操作分2阶段：
        1)数据准备阶段；
        2)内核空间复制回用户进程缓冲区阶段；

-前4种io：仍然属于同步io，只是由内核监听请求，收到请求后数据的拷贝过程还是要应用程序去等待执行，这段时间应用程序是阻塞的；
-异步io：你应用程序不用管了，你只需要告诉我（内核）你要做什么，我做完了直接把结果给你（数据从内核到用户态也不需要你干预）；

-io模型——io复用（select、poll、epoll）：

1）select：

int select (int n, fd_set *readfds, fd_set *writefds, fd_set *exceptfds, struct timeval *timeout);

        参数：监听的最大描述符+1、监听的读描述符集合rset、写描述符集合wset、异常描述符集合illset（传入传出参数），返回的请求数（对少个fd有动作），只能监听集合是否有动作，不能分清是什么动作、具体哪几个动作了，需要自己遍历描述符集合，如判断读描述符集合里的fd1是否动作了：FD_ISSET(fd1, &rset)；

        【缺点】：

        1）有监听有上限数；
        2）每次select函数调用都要将监听的描述符拷贝到内核；
        3）内核中进行轮询一遍所有描述符变化；（在timeout时间之内不断轮询，fd对应的socketbuff是否有数据到达）；

2）poll：相较于select的提升在于监听描述符上限优化了。

3）epoll：提升了select的1）无上限，2）只需要拷贝一次描述符集合到内核，对于3）==> 使用红黑树管理监听的fd，在查找、插入、删除速度快。内部维护一个就绪链表，某个fd就绪时，调用回调函数机制把就绪fd放入就绪链表中，调用epoll_wait只需要不断轮询就绪链表是否为空就ok，节省了CPU大量遍历的时间。

总结： 

参考链接：IO多路复用——深入浅出理解select、poll、epoll的实现 - 知乎