安卓手机跑 vins slam （1）

一直是手机拍照，用RealityCapture重建三维模型。因为他是靠特征点去把拍摄的多个图像进行对齐的。需要拍摄的足够多，且有特征才能对齐，要不然会生成多个组件，还得手动拼。

而且重建的三维模型有尺度问题，自动重建的模型有时候会倾斜...

后来epic出了手机app,RealityScan，但这个是手机拍摄的图像，直接上传到epic服务器做的空三计算。而且限制最大照片数量为200张，没办法拍更多。

从RealityScan的data目录找到了拍摄的照片，还发现每个照片都有位姿信息，导入RC可以直接跑计算，而且参考位姿的输入极大的提高了图像配对效果，拍卧室和客厅能直接合成一个组件。

这个位姿信息就是靠手机的imu+摄像头组成的vio系统获取来的，能用，但是想拍大场景很容易跑飞，比如我拍卧室拍的好好的，再来到客厅， 拍完客厅再回卧室，拍照点就全飞了.....

于是有个念头，自己做个安卓手机的slam导航定位，网上看着vins在手机上跑的挺好的，那就开整。

从github上搜vins android 能搜到几个2018 2019年的资料，看着哪个好，先下载下来。

对slam和安卓这些一窍不通，先找个参考。

比如奔跑的蚂蚁写的手机上的SLAM，这里就不加链接了，可以自行搜索。

他就是先装了个Android Studio，跑通了C++的hello world。

那么本节，我这也先装个Android Studio吧。

github里其中一个readme里写了，需要AS的版本在3.0.1以上。去官网看看，最新版2022.3.1.18

就先下载这个吧。

先装上

 装完了，自动打开界面后，这个好像是个引导，需要魔法，不然很多东西装不上。

 这里应该是安装各种包，去自定义看看都有啥

 注意SDK的路径不能有空格啥的，调整一下位置，别啥都往C盘装。

 他说我的电脑支持虚拟机加速，内存搞大些，够用，我实际设置了4GB，他推荐是2GB。

 

注意啊，一定要有魔法，不然可能都装不了。

魔法还剩4GB了，应该够用。

 报了个错，....网上搜了搜，是因为我开了Hyper-V....还得关了，

安装完毕后，编译APP，选择run，会再次提示这个虚拟机的问题，倒时候会自动安装。

最新版好像没有java了，搜了搜，好像是google换了kt语言....全是新东西....

从github上下载的工程都编译不了，和奔跑的蚂蚁的试验结果一样。

按他说的原话，

“与其花大量时间适配这个老工程，还不如把SLAM相关代码，移植到新工程。干~~~”