使用PCLVisualizer进行点云显示 给点云上色 根据点云的某个字段进行上色 自定义单一颜色 随机上色
设置背景颜色setBackgroundColor
显示点云自带的颜色信息（PointCloudColorHandlerRGBField）
根据点云的某个字段进行上色（PointCloudColorHandlerGenericField）
自定义单一颜色（PointCloudColorHandlerCustom）
随机上色（PointCloudColorHandlerRandom）
在使用PCLVisualizer进行点云显示的过程中，经常需要给点云上色，以区分不同类型的点云，经常用到的上色方法有：
- 显示点云自带的颜色信息； 2. 根据点云的某个属性（字段）进行上色（例如：X,Y,Z等方向上不同颜色）； 3. 自定义单一颜色（给某个点云显示同一个颜色）； 4. 随机上色（由编译器随机给点云分配单一颜色）；
设置背景颜色setBackgroundColor
所以如果要设置背景颜色为指定rgb数值，需要除以255：
viewer->setBackgroundColor(double(bgColor