使用PCLVisualizer进行点云显示 给点云上色 根据点云的某个字段进行上色 自定义单一颜色 随机上色

设置背景颜色setBackgroundColor

显示点云自带的颜色信息（PointCloudColorHandlerRGBField）

根据点云的某个字段进行上色（PointCloudColorHandlerGenericField）

自定义单一颜色（PointCloudColorHandlerCustom）

随机上色（PointCloudColorHandlerRandom）

在使用PCLVisualizer进行点云显示的过程中，经常需要给点云上色，以区分不同类型的点云，经常用到的上色方法有：

1. 显示点云自带的颜色信息； 2. 根据点云的某个属性（字段）进行上色（例如：X,Y,Z等方向上不同颜色）； 3. 自定义单一颜色（给某个点云显示同一个颜色）； 4. 随机上色（由编译器随机给点云分配单一颜色）；

设置背景颜色setBackgroundColor

所以如果要设置背景颜色为指定rgb数值，需要除以255：

   viewer->setBackgroundColor(double(bgColor