逐步地对一系列点云进行两两匹配，对所有的点云进行变换，使得都与第一个点云在统一的坐标系中，在每个连贯的有重叠的点云之间找到最佳的变换，并累积这些变换到全部的点云

PCD文件：github.com/PointCloudLibrary/data/tree/master/tutorials/pairwise/https://github.com/PointCloudLibrary/data/tree/master/tutorials/pairwise

本教程演示了迭代最近点（ICP）算法的使用，以便逐步地对一系列点云进行两两匹配。它的思想是对所有的点云进行变换，使得都与第一个点云在统一的坐标系中。在每个连贯的有重叠的点云之间找到最佳的变换，并累积这些变换到全部的点云。能够进行ICP算法的点云需要粗略的预匹配，并且并且一个点云与另一个点云有重叠部分。

程序代码

/* \author Radu Bogdan Rusu
* adaptation Raphael Favier*/
#include //boost指针
#include //点类型定义
#include //点云类
#include //点表示