SLAM——Eigen函数库之矩阵块运算，高阶操作middleCols与segment用法

Eigen/四元数/欧拉角/旋转矩阵 相关系列文章

0. Eigen/Matlab 使用小结
1. SLAM——之Eigen入门（矩阵运算及几何模块）
2. SLAM——之Eigen函数库，一个相对复杂的EIgen使用实例
3. SLAM——Eigen函数库:矩阵块运算，block操作
4. SLAM——Eigen函数库之 Eigen::Ref 使用实例
5. 欧拉角和旋转矩阵相互转换
6. 四元数与三维向量相乘运算
7. 四元数求导
8. SLAM——Eigen函数库之矩阵块运算，高阶操作middleCols与segment用法

 frame->grad_vec_.middleCols(n_old, n_new) = new_grads;
 frame->score_vec_.segment(n_old, n_new) = new_scores;

middleCols() 和 segment() 是 Eigen 库中的两个不同的函数，用于操作矩阵的列或向量的连续部分。

1. middleCols()：这是一个矩阵的成员函数，用于选择矩阵的连续列并进行赋值。它的语法如下：

   MatrixType.middleCols(startCol, numCols);
   

   其中，MatrixType 是要操作的矩阵类型，startCol 是起始列的索引，numCols 是要选择的连续列的数量。这个函数返回一个对选定列的引用，所以你可以使用赋值运算符来进行赋值操作。

   在你提供的代码中，frame0->grad_vec_.middleCols(n_old, n_new) = new_grads; 表示从矩阵 frame0->grad_vec_ 的第 n_old 列开始，选择连续的 n_new 列，并将其赋值为 new_grads。

2. segment()：这是一个向量的成员函数，用于选择向量的连续部分并进行赋值。它的语法如下：

   VectorType.segment(startIndex, numElements);
   

   其中，VectorType 是要操作的向量类型，startIndex 是起始索引，numElements 是要选择的连续元素的数量。这个函数返回一个对选定部分的引用，所以你可以使用赋值运算符来进行赋值操作。

   在你提供的代码中，frame0->score_vec_.segment(n_old, n_new) = new_scores; 表示从向量 frame0->score_vec_ 的第 n_old 个元素开始，选择连续的 n_new 个元素，并将其赋值为 new_scores。

因此，middleCols() 用于操作矩阵的列，而 segment() 用于操作向量的连续部分。它们在语法和使用方面有所不同，但都允许选择连续的部分并进行赋值操作。