ROS知识:解决ROS和Anaconda的python冲突

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1 问题提出

2 问题分析

3 改进方法


1 问题提出

开始编译一次工作空间,

$ catkin_make 它就报错了:

CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30 (message):
  Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'...  try
  installing the package 'python3-empy'

2 问题分析

在ubuntu系统中,存在两个python;python2.7和python3.8(注意这两个版本不可删除,否则OS系统瘫痪);又装了一个anaconda后,出现了第三个版本的python3.9.

        因此系统中三个版本python:

  • python2.7
  • python3.8
  • anaconda/lib/bin/python3.9

        他们的环境别名是:(/usr/bin中见到的软连接)

                python2、python3,python

        最近的ROS-noetic中,需要用python3,但无法用anaconda内的python3,因此,这里需要选python3.8,别名是python3

3 改进方法

        wiki上提到了这个问题:
        "对于ROS Melodic和早期版本的Python 3用户:注意,如果你从源代码构建ROS来实现Python 3的兼容性,并适当地设置您的系统(即:安装所有必需的ROS Python包的Python 3版本,例如catkin),

        那么在首次建立工作区后,在这个干净的catkin工作区中的第一次catkin_make命令必须是:

                $ catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

        这将会配置catkin_make使用Python 3。

        以后执行编译就直接$ catkin_make了;因为首次catkin-make已经在CMakeList中设定好python路径;后边再编译就默认为此路径。

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