ROS知识：解决ROS和Anaconda的python冲突

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1 问题提出

2 问题分析

3 改进方法

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1 问题提出

开始编译一次工作空间，

$ catkin_make 它就报错了：

CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30 (message):
  Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'...  try
  installing the package 'python3-empy'

2 问题分析

在ubuntu系统中，存在两个python；python2.7和python3.8（注意这两个版本不可删除，否则OS系统瘫痪）；又装了一个anaconda后，出现了第三个版本的python3.9.

        因此系统中三个版本python：

• python2.7
• python3.8
• anaconda/lib/bin/python3.9

        他们的环境别名是：（/usr/bin中见到的软连接）

                python2、python3，python

        最近的ROS-noetic中，需要用python3,但无法用anaconda内的python3，因此，这里需要选python3.8，别名是python3

3 改进方法

        wiki上提到了这个问题：
        "对于ROS Melodic和早期版本的Python 3用户：注意，如果你从源代码构建ROS来实现Python 3的兼容性，并适当地设置您的系统（即：安装所有必需的ROS Python包的Python 3版本，例如catkin），

        那么在首次建立工作区后，在这个干净的catkin工作区中的第一次catkin_make命令必须是：

                $ catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

        这将会配置catkin_make使用Python 3。

        以后执行编译就直接$ catkin_make了；因为首次catkin-make已经在CMakeList中设定好python路径；后边再编译就默认为此路径。