基于Open3D的点云处理18-重建系统

参考

http://www.open3d.org/docs/release/tutorial/reconstruction_system/index.html
代码：Open3D/examples/python/reconstruction_system

Open3D 重建流程

• 组成点云片段（Make Fragment）：这一步主要是读取图像与对齐的
  深度图，转化为点云，将点云进行两两对齐，生成点云片段，
  初步的进行点云配准。
• 对齐点云片段（Register fragments）：将上一步组成的点云片段进
  行全局配准，并检测闭环，根据闭环的约束进一步调整对齐矩阵。
  相当于全局配准的粗配准
• 细化调整（Refine registration）：根据全局的粗配准结果进行进一步精细
  调整，使得配准更佳精细。
• 整合场景（Integrate scene）：根据数据生成网格，并且根据图片赋予模
  型纹理信息

1. 组成点云片段（Make Fragment）

输入

• RGB图
• 深度图
• 深度相机内参（使用自定义数据包需要，跑官方提供的demo不需要）

官方数据集

• lounge
• jack_jack
• bedroom

官方说明：http://www.open3d.org/docs/release/tutorial/reconstruction_system/make_fragments.html#input-arguments
代码实现：
Open3D/examples/python/reconstruction_system/make_fragments.py

2. 对齐点云片段（Register fragments）

官方说明：http://www.open3d.org/docs/release/tutorial/reconstruction_system/register_fragments.html
代码实现：
Open3D/examples/python/reconstruction_system/register_fragments.py

3. 细化调整（Refine registration）

官方说明：
http://www.open3d.org/docs/release/tutorial/reconstruction_system/refine_registration.html
代码实现：
Open3D/examples/python/reconstruction_system/refine_registration.py

4. 整合场景（Integrate scene）

官方说明：
http://www.open3d.org/docs/release/tutorial/reconstruction_system/integrate_scene.html
代码实现：
Open3D/examples/python/reconstruction_system/slac_integrate.py

5. 测试

python run_system.py --default_dataset 'lounge' --make --register --refine --integrate

若数据集已经下载好，则可以使用下载好的数据集，修改Open3D/examples/python/reconstruction_system/config/tutorial.json 中

 "path_dataset": "/home/xx/test_code/open3d/open3d_data/LoungeRGBDImages",

执行命令：

python run_system.py --default_dataset 'lounge' --make --register --refine --integrate --config config/tutorial.json