（10）(10.9) 术语表（二）

文章目录

1 GCS

2 Hard Iron magnetic distortion

3 HIL (Hardware-in-the-loop simulation)

4 I2C

5 IDE

6 IMU

7 Inner loop/Outer loop

8 INS

9 ICSP

10 Kalman Filter

11 LOS

12 LiPo

13 MAVLink

14 MAV

15 NMEA

---

1 GCS

GCS：地面控制站。地面计算机上运行的软件，用于接收来自空中无人机的遥测信息，并显示其进度和状态，通常包括视频和其他传感器数据。还可用于向无人飞行器传输飞行中的指令。

2 Hard Iron magnetic distortion

Hard Iron magnetic distortion：机身上的磁铁或磁化金属产生的变形会影响罗盘。这些畸变在所有航向中相对于罗盘的位置都是相同的。这些畸变大多可以通过在三维磁强计（罗盘）返回的数值上添加恒定偏移量来补偿。

3 HIL (Hardware-in-the-loop simulation)

HIL (Hardware-in-the-loop simulation)：进行模拟，让运行在另一台计算机上的软件生成数据，模拟来自自动驾驶仪传感器的数据。自动驾驶仪正在运行，并不"知道"数据是模拟的，因此它的反应与真实传感器数据无异。硬件在环使用的是与模拟器相连的自动驾驶仪物理硬件，而不是在软件中模拟自动驾驶仪。在"开环"模拟中，软件模拟器将数据反馈给硬件自动驾驶仪；在"闭环"模拟中，硬件也将数据反馈给软件模拟器。

4 I2C

I2C：一种串行总线，可将多个低速外设（如传感器）连接到微处理器。更多信息，请参阅此处(this)。

5 IDE

IDE：集成开发环境，如 Arduino 编辑器/下载器/串行监视器软件。通常包括调试器。

6 IMU

IMU：惯性测量单元，如 ArduPilot OilPan。通常至少有三个加速度计（测量 x、y 和 z 维的重力矢量）和两个陀螺仪（测量围绕倾斜轴和俯仰轴的旋转）。这两种传感器本身都不够用，因为加速度计会因运动而产生偏差（即在短时间内会产生"噪音"），而陀螺仪则会随时间漂移。两种传感器的数据必须在软件中进行组合，以确定飞机的真实姿态和运动，从而创建 AHRS（见上文）。卡尔曼滤波器（见下文）就是实现这一功能的一种技术。现在，自动驾驶仪将中央处理器和传感器合二为一，取代了卡尔曼滤波器。

7 Inner loop/Outer loop

Inner loop/Outer loop：通常用于指自动驾驶仪的稳定和导航功能。稳定功能必须实时运行，频率可高达每秒 100 次（"内环"），而导航功能的运行频率可低至每秒一次，并且可以容忍延迟和中断（"外环"）。

8 INS

INS：惯性导航系统。这是一种利用惯性导航系统，根据全球定位系统的初始读数，再根据运动和速度传感器的读数计算位置的方法。在 GPS 无法使用或暂时失去信号时非常有用。

9 ICSP

ICSP：电路串行编程器。向微处理器加载代码的一种方式。通常表现为 PCB 上的一个六针（两排三针）连接器。要使用这种方式，你需要一个使用 SPI（串行外设接口）标准的编程器，如本产品。

10 Kalman Filter

Kalman Filter：一种相对复杂的算法，在我们的应用中，主要用于结合加速度计和陀螺仪数据，实时准确地描述飞机的姿态和运动。更多信息，请参阅此处(this)。

11 LOS

LOS：视线。见下文的 VLOS。

12 LiPo

LiPo：锂聚合物电池，又名锂聚合物电池。其变体包括锂离子（Li-Ion）电池。与镍氢电池和镍镉电池相比，这种化学电池功率更大、重量更轻。

13 MAVLink

MAVLink：旋翼机和固定翼系列自动驾驶仪使用的微型飞行器通信协议。有关 MAVLink 的更多信息，请参阅此处(here)。

14 MAV

MAV：微型飞行器。一种小型无人驾驶飞行器。更多信息请点击此处(here)。

15 NMEA

NMEA：美国国家海洋电子协会 GPS 信息标准。当我们提到"NMEA 句子"时，我们指的是来自 GPS 模块的 ASCII 字符串，如下所示：$GPGGA,123519,4807.038,N,01131.000,E,1,08,0.9,545.4,M,46.9,M,,47。