基于MicroStation CE的点云软件二次开发

基于MS进行点云的二次开发已经有一段时日，对已经实现的功能作一个回顾：

 1.首先是点云的导入功能，MS CE目前只支持pod格式点云文件，加载速度很快，因为其并没有全部读入点云数据，目前的理解是仅仅读入了点云的头文件，有很好的显示效果，但无法获取实际点云坐标；

解决办法是使用pdal库读入las文件，las再转成pod，当需要处理点云时，根据点云元素ID后台读取las，仅仅测图时则不使用las以保证流畅的点云显示效果：

2.点云导入后需要对其进行管理，因此搭建了一个点云管理列表，记录每个点云的名称、数量、ID、最大最小值。

同时实现选中高亮显示、删除功能，在删除选中某行时，对应的点云也删除。

3.实现基本的测图功能：

包括上述简单绘图功能，鼠标选点，构建线串，动态显示，是否闭合等；

更新视图是对视图内所有的点云元素进行遍历，并显示到点云管理列表中。

4.真正的点云处理功能：

此处也很艰难，PCL和MS SDK无法兼容，我选择了调用外部exe的方法，将待处理点云以及一些参数传到由PCL写好的exe中进行处理。

目前实现的功能都很简单，基础的PCL都能轻松解决，主要是移植到MS中有很多问题。

其中裁剪盒的构建花费了较长时间，最后通过构建线串的方法实现了动态的裁剪盒拉伸，效果如下:

 

任重道远，C++基础太差了，每一步都很难，坚持不下去就听听野草。

我顺着剥落的高墙走路
风吹来四面是灰土 四方有雾
我感到绝望 我感到枯竭
我这一路上再也没有遇到青年…

5.五月十四更新

昨晚困扰了很久的bug，早上一来就想通了，扫描的SCANBUF应当放在元素类型的判断下，否则会在后续的删除过程中导致ID和实际元素无法完全对应；

今天上午改进了裁剪框的搭建，不再垂直XY轴，而是任意矩形，然后改进裁剪方法，这里又出现了很多问题，还好一一解决了，裁剪框内部点的判断方法为射线法，看有几个交点，奇数则在内部，偶数在外部。但是构成多边形的点的顺序一定要设定好，很重要！！！

下午又是出现了一个让人吐血的bug，在构建多个裁剪框后，发现第二次导入的裁剪后点云始终没有变化，但是把第一次导入的裁剪点云删除就可以正常显示；

原因竟然是第一次导入las转pod，pod在软件中已经运行，导致第二次裁剪导入的时候无法覆盖上一个pod，使得las数据正确，但是导入的pod一直是上一个pod，吐血，看了一下午才反应过来。主要还是代码写的不好，调用exe输出的裁剪后点云都是同名文件，每次处理都会覆盖上一个las文件，但是当MS中打开了pod文件的时候再进行二次裁剪，无法导入新的pod，导致这个问题。真的头疼。后续还要好好修改，如何给每一次裁剪得到的点云不同的文件名。

 

6.五月二十二更新

昨日又出现了一个很大的bug，las转pcl格式经过处理再转出时，点云竟然不一样了，数量一致，但是变成了一条条线，翻来覆去不知何故，最终发现double格式的点云数据转成pcl格式float，丢失了小数点精度，导致点云出现了误差；下面是对比图。

解决思路一是自己定义一个double类型，但是在后续使用PCL算法时报错，思路二时将点云数据同时减去xyz最大值,使得double转float时不会丢失数据精度，此方法成功。

第二个小问题：当多选点云元素进行处理时，不知道何时清空记录选中点云行数的vector，暂时在取消选择这一子菜单中写了清空，但还是很不方便，需要后续解决。