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ORB-SLAM3---imu相关

1.IMU简介及参数说明

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2.预积分推导---纸老虎

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1.反对称矩阵

2.反对称矩阵反过来

3.旋转向量到旋转矩阵  

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 上面是积分  下面是预积分

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3.噪声分离

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