Cartographer源码解析：LocalTrajectoryBuilder3D的点云数据处理流程

Cartographer是一个用于构建2D和3D地图的开源SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统。在Cartographer的源码中，LocalTrajectoryBuilder3D模块负责处理点云数据，并生成局部轨迹建模。本文将详细解析LocalTrajectoryBuilder3D的点云数据处理流程，并附上相应的源代码。

LocalTrajectoryBuilder3D的点云数据处理主要包括以下几个步骤：

1. 初始化
2. 接收点云数据
3. 进行轨迹建模
4. 发布轨迹

下面我们将逐步详细介绍每个步骤的实现。

1. 初始化
   在LocalTrajectoryBuilder3D的初始化过程中，会初始化一些参数和数据结构，为后续的点云数据处理做准备。具体的代码如下：

void LocalTrajectoryBuilder3D::Initialize() {
   
  CHECK(options_.<