车道检测:Decoupling the Curve Modeling and Pavement Regression for Lane Detection

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论文作者:Wencheng Han,Jianbing Shen

作者单位:University of Macau

论文链接:http://arxiv.org/abs/2309.10533v1

内容简介:

1)方向:车道检测

2)应用:车道检测

3)背景:现有的车道检测方法通常采用基于曲线的车道表示,但这可能导致在处理不规则线条时性能下降。研究发现,这些曲线的不规则性实际上是由于在不平坦的道路上绘制所致。

4)方法:本文提出了一种新的车道检测方法,将其分解为两个部分:曲线建模和地面高度回归。首先,采用参数化曲线在BEV空间中表示车道,以反映车道的原始分布。其次,由于地面高度受到道路状况等自然因素的影响,较少受到整体因素的影响,因此单独回归关键点的地面高度。

5)结果:在2D车道检测基准测试(TuSimple和CULane)以及最近提出的3D车道检测数据集(ONCE-3Dlane和OpenLane)上,实验证明了显著的改进。

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