b站老王 自动驾驶决策规划学习记录（十二）

自动驾驶之速度规划详解：SL与ST迭代

上一讲：b站老王 自动驾驶决策规划学习记录（十一）
接着上一讲学习记录b站老王对自动驾驶规划系列的讲解

参考视频：
自动驾驶决策规划算法第二章第七节(上) 速度规划详解:SL与ST迭代

速度规划详解

规划的基本工具：ST图
ST图依赖预测(预测、博弈、感知最难)
预测模型：恒定 $v$ 或者恒定 $a$ 模型（简化问题）

All the model are wrong, but some are useful.

SL、ST迭代问题

Apollo 1.5 EM planner 引入SL,ST解耦规划，凸空间，先决策后规划。在一些复杂工况以及强算力的这个场景下，SL和ST分开优化求解是工业界最广泛最流行的方法。
Apollo 2.5 加入了lattice planner
Apollo 3.5 大幅修改EM planner，变成了public road planner(取消了SL,ST迭代机制，SL只管静态障碍物，ST只管动态障碍物,加入scenario模块)
Apollo 5.0 再次大幅修改public road planner，SL的dp被取消
Apollo 6.0~7.0 改动不大

为什么SL,ST迭代被取消

减轻ST对SL的干扰。
因为车的纵向变化能力高于横向，导致动态障碍物车的速度变化剧烈程度远高于路径，预测难以测准，预测不准导致ST图剧烈变化=>速度规划结果剧烈变化
若ST影响SL，会导致SL规划容易不稳定，朝令夕改

车百公里加速：4-5秒 汽油车：5-7秒
百公里刹停距离：32-45m不等
证明汽车在一个非常短的时间、距离内，纵向的速度可以发生剧烈的变化。变化能力远高于横向的

SL只管静态，ST只管动态，是一种兼顾灵活性和稳定性的一种做法

有没有一种方法既能保证路径稳定，又能保证速度稳定，还能应对这个剧烈环境（动态障碍物速度）的剧烈变化，做出相应的完美策略？一般没有。

这种方法SL还是会影响ST，ST不影响SL，因为SL会生成一个路径，路径的几何形状会影响到动态障碍物的交互。所以SL影响ST，ST不影响SL。
有两种场景ST需要影响SL
(1)

上一帧的host trajectory与obs trajectory在纵向s有交互的区域内，obs所走过的空间仍然是host不能去的。
（2）


下一帧

特殊：