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相机安装位置之相对于地面的俯仰角的标定

在相机的安装过程中，可能存在只需要相机z轴与地平面的夹角(相机的俯仰角pitch)的场景，该场景中假使其他的角度偏差都为零(即roll yaw都为零)，则可以将标定过程简化为如下:

相机安装位置之相对于地面的俯仰角的标定_第1张图片

O1为实际安装位置的相机坐标系；O2为虚拟的水平位置的相机坐标系；
W1为虚拟的水平位置的靶标坐标系；W2为实际位置的靶标坐标系。

O1绕x轴转alpha得到O2；O2绕x轴90°得到W1；W1绕z轴转theta得到W2。

根据欧拉角和旋转矩阵之间的关系，有:

R_O1_W2可以通过1求取相机靶标外参的方式得到，进而可以很容易的求得相机安装位置的俯仰角alpha了。

由于在求取相机靶标外参的过程中不可避免的存在一定的误差，接下来需要解决的问题就是如何使用多次测量的结果来提高标定俯仰角alpha的精度了。

 

以上是靶标水平放置的情形，适合俯仰角度较大的场景，如果俯仰角度较小，则需要将靶标垂直地面放置，具体推到过程如下:
相机安装位置之相对于地面的俯仰角的标定_第2张图片

 

 

 

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