MATLAB实现dijkstra算法的障碍物规避

MATLAB实现dijkstra算法的障碍物规避

在自主导航系统中，机器人需要能够避开障碍物以安全地到达目标点。其中，dijkstra算法是一种常用的路径规划算法，能够在无权重图中求解最短路径。在本篇文章中，我们将介绍如何使用MATLAB实现基于dijkstra算法的障碍物规避功能。

1. 背景知识

1.1 dijkstra算法原理

dijkstra算法是一种用于有向或无向图的单源最短路径算法，时间复杂度为O(n^2)，适用于边权重非负的图。它的思路是维护一个集合S表示已找到最短路径的顶点集合，以及一个距离数组dist，表示起点到每个顶点的最短路径，然后不断地从未被标记的点中选取距离最小的点加入集合S，并更新与该点直接相连的点的路径长度。

1.2 matlab中的图论工具箱

MATLAB提供了一个图论工具箱，可以方便地进行图的建模和操作。通过graph函数可以创建一个图对象，通过addnode和addedge函数可以添加节点和边，通过plot函数可以可视化显示图。

2. 实现步骤

2.1 构建障碍物地图

我们首先需要构建一个障碍物地图，以便将其输入到dijkstra算法中进行路径规划。在该地图上，机器人需要能够在遇到障碍物时进行规避。

我们可以通过MATLAB的imshow函数或者image函数显示一张灰度图像作为地图，其中黑色表示障碍物，白色表示可行区域。然后使用bwboundaries函数获取障碍物边界，使用graph函数创建一个无向图，并通过addedge函数添加相邻节点之间的边。

具体实现代码如下：

map = imread('map.png'); % 读取灰度地图图像
map = im2b