pcl--Init Registration

1. init registration

一般在点云配准过程中，基本步骤分为上图几个步骤：

1. 首先计算点集的关键点（Harries,SIFT等等）
2. 然后使用局部特征描述符来计算关键点的特征(FPFH,SHOT等等)
3. 匹配特征；
4. 估计变换矩阵；

为什么基于关键点？关键点代表一个点集中的关键信息；如果对每一个点进行特征提取，那么计算量是非常巨大的，因此，我们计算点集的关键点，然后计算关键点的特征，这样通过对关键点的特征匹配，大大减小了计算量，提高了效率；

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在这个步骤中，关键部分分为三个：

1. keypoints

• 参考资料：
  • PCL关键点（1）
  • HarrisKeypoint3D的example
  • SIFT的example

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2. 特征描述

• 参考资料：

  • PCL点云特征描述与提取（1）

  • 基于关键点的fpfh特征计算的例子： 其中我们传入关键点，和计算好的关键点的局部特征；

  • FPFH _SAC_IA 初始配准

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