ROS入门保姆级教程：4-ROS文件系统操作指令

ROS入门往期：
ROS入门保姆级教程：1-hello world初体验
ROS入门保姆级教程：2-VScode中使用ROS
ROS入门保姆级教程：3-ROS文件系统

前言

ROS 的文件系统本质上都还是操作系统文件，我们可以使用Linux命令来操作这些文件。
不过，在ROS中为了更好的用户体验，ROS专门提供了一些类似于Linux的命令，这些命令较之于Linux原生命令，更为简介、高效。
文件操作，无外乎就是增删改查与执行等操作，接下来，我们就从这五个维度，来介绍ROS文件系统的一些常用命令。

1 增

catkin_create_pkg 【ROSpkg_name】【depended_pkg_name】
#创建新的ROS功能包

sudo apt install 【ROSpkg_name】
#安装网上已有的 ROS功能包

2 删

sudo apt purge 【ROSpkg_name】
#删除已安装的 ROS功能包

3 改

rosed 【ROSpkg_name】【file_name】
#例如：rosed turtlesim Color.msg
#修改功能包文件
#该功能需要安装vim

4 查

rospack list
#列出所有已安装的功能包

rospack find 【ROSpkg_name】
#查找某个功能包是否存在，如果存在返回安装路径

roscd 【ROSpkg_name】
#进入某个功能包路径

rosls 【ROSpkg_name】
#列出某个包下的文件

apt search 【ROSpkg_name】
#搜索某个功能包

5 执行

5.1 roscore指令

roscore是 ROS 的系统先决条件节点和程序的集合， 必须运行 roscore 才能使 ROS 节点进行通信。
roscore 指令将启动:

• ros master
• ros 参数服务器
• rosout 日志节点

roscore
//普通用法

roscore -p 【port_num】
//指定端口号

5.2 rosrun指令

这个在之前的文章中有用到过

rosrun 【rospkg_name】 【ros_node_name】  
#C++文件

rosrun 【rospkg_name】 【python_file_name.py】  
#Python文件

5.3 roslaunch指令

roslaunch指令可以通过一个launch文件直接启动多个节点
（这部分内容将在后续讲解）
语法如下：

roslaunch 【rospkg_name】【launch_file_name.launch】