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松下A6伺服驱动器外部绝对值光栅尺全闭环参数设置

硬件参数：

丝杆螺距：5mm

减速机：1：12

光栅尺分辨率为0.01um，长光光栅尺

驱动器参数设置为：

Pr0.01 设置为6，全闭环控制

其他采用默认值即可，

光栅尺类型：Pr3.23 设置为2

光栅尺分频分子： Pr3.24

光栅尺分频分子：Pr3.25

根据如图公式计算：

由于单圈分辨率计算不为整数，这时可通过

1.光栅尺在一个螺距内的脉冲数为5000/0.01=500000plus

2.换算到电机单圈的脉冲数为500000/12=41,666.666666666666666666666666667

一个无法除近的数字。这时可将分子分母同时*12即可。

\frac{Pr3.24}{Pr3.25}= \frac{2^{23}}{\frac{500000}{12}}=\frac{12*2^{18}}{15625}= \frac{3145728}{15625}

这里需要与Pr0.11 电机每旋转 1 圈输出脉冲数，做区分。Pr0.11这个参数为电机的输出脉冲分辨率。而Pr3.24指的是以实际电机编码器的分辨率作为参考值，满足图片所要求的比例关系的分子，当驱动器报25.0错误时，不是外部光栅尺方向Pr3.26错了，就是这个比例关系没有设置正确。

个人理解： Pr3.24/Pr3.25 决定了电机编码器与实际光栅尺之间的比例关系。这个是硬件层面的，不可变更，Pr0.11则是软件层面，可根据实际上位机或者PLC的编码器端口的接收频率来调整。通过Pr0.11/Pr5.03 可调整驱动器输出脉冲数来控制到上位机的脉冲输出频率。

当全闭环时，且Pr5.03=0时，该参数将无效，输出脉冲分辨率以外部光栅尺的实际输出为准。

松下A6伺服驱动器外部绝对值光栅尺全闭环参数设置_第1张图片

松下A6伺服驱动器外部绝对值光栅尺全闭环参数设置_第2张图片

光栅尺分辨率：Pr9.02设置为10

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