（1）(1.3) 匿名航空电子设备DroneCAN激光雷达接口

文章目录

        前言

1 设置参数

2 参数说明

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前言

Avionics Anonymous DroneCAN 激光雷达接口是一个微型接口(Avionics Anonymous DroneCAN LIDAR Interface)，适用于几种常见的激光测距仪(several common laser rangefinders)，可通过 DroneCAN 连接到 Pixhawk 和其他类似的自动驾驶仪。与 I2C 相比，它能在更远的距离上为外设提供高可靠性连接。

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1 设置参数

应在自动驾驶仪上设置以下参数（然后重新启动自动驾驶仪）：

• CAN_P1_DRIVER = 1（启用第一个 CAN 端口）；
• RNGFNDx_TYPE = 24；
• RNGFNDx_MIN 根据所连接激光器的数据表确定；
• RNGFNDx_MAX 根据所连接激光器的数据表确定。

如果设备不工作，请按照 CAN 总线设置页面(CAN Bus Setup)中启用 CANBUS 的说明，然后按照 DroneCAN 设置步骤(DroneCAN Setup)，将 RNGFNDx_TYPE 参数设置为 24。

！Note

如果所连接的测距仪不是 Lightware SF11/c，则必须使用上述 SLCAN 说明将该设备的 DroneCAN 内部 rangefinder_hw 参数设置为适当的测距仪类型。

这里是制造商的产品页面(manufacturer’s product page is here)，提供有关该设备的一般信息。

2 参数说明

1、CAN_P1_DRIVER：与物理 CAN 接口一起使用的虚拟驱动程序索引

注意：更改后需要重新启动。

启用该选项可使用 CAN 总线。

Values
Value Meaning 0 Disabled 1 First driver 2 Second driver 3 Third driver

2、RNGFND1_TYPE：测距仪类型

连接测距仪的类型。

Values

Value Meaning 0 None 1 Analog 2 MaxbotixI2C 3 LidarLite-I2C 5 PWM 6 BBB-PRU 7 LightWareI2C 8 LightWareSerial 9 Bebop 10 MAVLink 11 USD1_Serial 12 LeddarOne 13 MaxbotixSerial 14 TeraRangerI2C 15 LidarLiteV3-I2C 16 VL53L0X or VL53L1X 17 NMEA 18 WASP-LRF 19 BenewakeTF02 20 Benewake-Serial 21 LidarLightV3HP 22 PWM 23 BlueRoboticsPing 24 DroneCAN 25 BenewakeTFminiPlus-I2C 26 LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 27 BenewakeTF03 28 VL53L1X-ShortRange 29 LeddarVu8-Serial 30 HC-SR04 31 GYUS42v2 32 MSP 33 USD1_CAN 34 Benewake_CAN 35 TeraRangerSerial 36 Lua_Scripting 100 SITL

3、RNGFND1_MIN_CM：测距仪最小距离

测距仪能可靠读取的最小距离（厘米）。

Increment	Units
1	centimeters

4、RNGFND1_MAX_CM：测距仪最大距离

测距仪能可靠读取的最大距离（厘米）。

Increment	Units
1	centimeters