ros手柄控制机器人小车(一)
实验室新购置了一辆机器人，师兄们做好了键盘控制机器人运行，但总拿着电脑太麻烦了，就让我做一个手柄控制机器人，随便实践一下ros开发能力．
首先尝试用手柄控制海龟．
主要参考文章：文章一，文章二，文章三
一．手柄连接测试
首先测试手柄能不能正常连接到电脑，系统是ubuntu18.04,
在终端输入
ls /dev/input
出现了js0，就代表手柄可以正常连接．
然后继续输入
sudo jstest /dev/input/js0来测试一下连接的情况，结果发现报错
应该是没有安装，安装一下jstest，就好了
发现换源，发现还是无法定位，不是重点，不管了
换了另外一个命令，来测试手柄的连接情况，没有的话，安装一下
sudo apt-get install jstest-gtk然后发现jstest可以用了．．．
首先使用
sudo jstest /dev/input/js0显示
显示有８个按钮可以使用．
然后使用jstest-gtk命令，这个可视化更好
点击属性，可视化显示更好．
这里可以直观的显示不同按键之间的序号．
二．安装joy相关的包
sudo apt-get install ros-melodic-joy
sudo apt-get install ros-melodic-joystick-drivers然后运行查看能否使用
roscore
rosrun joy joy_node再查看topic
rostopic list
rostopic echo /joy
一切正常，开始用小海龟测试
三．手柄控制海龟
查看海龟消息格式
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_telekey_op
rostopic type /turtle1/cmd_vel
查看一下消息的详细输出
然后运行控制海龟的运行，再用rostopic echo 查看相关消息
分别对应上下左右 ，可以发现一般只有ｘ与ｚ有转动，这对应了ros中的右手坐标系．具体可以在网上查查资料
通过上面的分析，手柄控制海龟主要分两步：
１．订阅/joy话题，获取手柄输入的数据
２．通过/turtle1/cmd_vel发布消息来控制海龟
创建工作空间和依赖包
mkdir -p robot_control/src && cd robot_control/src
catkin_create_pkg ros_handle_control roscpp rospy geometry_msgs sensor_msgs在src目录下创建teleop_turtle.cpp
#include
#include
#include
class TeleopTurtle
{
public:
TeleopTurtle();
private:
// 处理手柄发送过来的信息
void callback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr &joy);
// 实例化ROS句柄
ros::NodeHandle nh;
// 定义订阅者对象，用来订阅手柄发送的数据
ros::Subscriber sub;
// 定义发布者对象，用来将手柄数据发布到乌龟控制话题上
ros::Publisher pub;
// 用来接收launch文件中设置的参数，绑定手柄摇杆、轴的映射
int axis_linear, axis_angular;
};
TeleopTurtle::TeleopTurtle()
{
// 从参数服务器读取的参数
nh.param("axis_linear", axis_linear, 1);
nh.param("axis_angular", axis_angular, 2);
pub = nh.advertise("/turtle1/cmd_vel", 1);
sub = nh.subscribe("joy", 10, &TeleopTurtle::callback, this);
}
void TeleopTurtle::callback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr &joy)
{
geometry_msgs::Twist vel;
// 将手柄摇杆轴拨动时值的输出赋值给乌龟的线速度和角速度
vel.linear.x = joy->axes[axis_linear];
vel.angular.z = joy->axes[axis_angular];
ROS_INFO("当前线速度为:%.3lf ; 角速度为:%.3lf", vel.linear.x, vel.angular.z);
pub.publish(vel);
}
int main(int argc, char **argv)
{
// 设置编码
setlocale(LC_ALL, "");
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "teleop_turtle");
TeleopTurtle teleopTurtle;
ros::spin();
return 0;
}
创建launch文件夹，创建demo.launch文件
然后编译运行
可以通过手柄控制海龟的前进旋转，但按键不行，需要在进行进一步的改进，该经的方向应该是参数服务器，和关于joy控制按键相关．下一篇搞这个