Improved Dynamic Discovery

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改进的动态发现

目标：本教程将介绍如何使用改进的动态发现配置。

教程级别：高深

时间：15分钟

目录

• 概述

• 配置参数

• 例子

概述

默认情况下，ROS 2 将尝试自动查找同一子网上所有主机上的所有节点。 但是，以下选项可用于控制 ROS 2 发现范围。

配置参数

• ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE：控制 ROS 节点尝试发现彼此的距离。

  有效选项包括：

  • SUBNET是默认值，对于基于 DDS 的中间件，这意味着它将发现可通过多播访问的任何节点。

  • LOCALHOST表示节点将仅尝试发现同一台计算机上的其他节点。

  • OFF意味着节点不会发现任何其他节点，即使在同一台计算机上也是如此。

  • SYSTEM_DEFAULT表示“不更改任何发现设置”。

• ROS_STATIC_PEERS：是 ROS 应尝试发现节点的分号 （） 分隔的地址列表。 这允许连接到特定计算机上的节点（只要其发现范围未设置为 ）。;OFF

本地和远程节点的这两个环境变量的组合将启用和控制 ROS 2 通信发现范围。 下表突出显示了可能组合的发现范围行为。

A 表示节点 A 和 B 不会发现彼此并进行通信。 A 表示节点 A 和 B 将相互发现并通信。XO

节点 A 和 B 在同一主机中运行

同一主机			节点 B 设置
			无静态对等体			使用静态对等体
			关闭	本地主机	子	关闭	本地主机	子
节点 A 设置	无静态对等体	关闭	X	X	X	X	X	X
		本地主机	X	O	O	X	O	O
		子	X	O	O	X	O	O
	使用静态对等体	关闭	X	X	X	X	X	X
		本地主机	X	O	O	X	O	O
		子	X	O	O	X	O	O

节点 A 和 B 在不同的主机中运行

不同的主机			节点 B 设置
			无静态对等体			使用静态对等体
			关闭	本地主机	子	关闭	本地主机	子
节点 A 设置	无静态对等体	关闭	X	X	X	X	X	X
		本地主机	X	X	X	X	O	O
		子	X	X	O	X	O	O
	使用静态对等体	关闭	X	X	X	X	X	X
		本地主机	X	O	O	X	O	O
		子	X	O	O	X	O	O

例子

例如，以下命令将限制 ROS 2 仅与本地主机和特定对等方的通信：

Linux目录苹果操作系统窗户

export ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE=LOCALHOST
export ROS_STATIC_PEERS=192.168.0.1;remote.com

要在 shell 会话之间维护此设置，可以将命令添加到 shell 启动脚本中：

echo "export ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE=LOCALHOST" >> ~/.bashrc
echo "export ROS_STATIC_PEERS=192.168.0.1;remote.com" >> ~/.bashrc